[发明专利]一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品

说明书

本申请实施例中提供了一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品，用于解决现有技术中路面检测准确度不高的问题。该方法包括：接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面。采用本申请中的方案，能够准确的检测出路面，并给出路面坡度，同时根据路面检测结果能够有效的去除障碍检测中的路面虚报干扰，使得障碍检测的结果更可靠。

技术领域

本申请涉及导航技术，特别涉及一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品。

背景技术

因为视觉感知障碍，所以视障人士的日常生活和出行均非常不便。他们除了在亲人的帮助下，通常依赖传统的盲杖和导盲犬进行辅助。

传统的盲杖具有三大局限性，一是探测距离有限，通常在前方一米范围之内；二是探测范围狭窄，通常只比盲人肩宽稍宽；三是探测高度有限，通常只能探测地面一米以下的障碍；上述局限性通常都会对盲人的出行安全造成极大的威胁。而传统的导盲犬，则因成本太高导致普及率过低，且在某些特定场合，如机场、车站、地铁等公共场所，公众对导盲犬的接受程度也不高，使得导盲犬的应用也非常有限。

为了解决上述问题，现有技术中提出利用图像识别进行路面及障碍检测的方法。在这些方法中，通常依赖先验的颜色、形状的一致性信息，以及强烈的边缘信息进行分割和比对进行路面和障碍检测，比如深色路面及路边的白线、人体形状、桌椅形状、汽车形状等，发明人认为，这些现有技术中的路面及障碍检测方式仅能适应一些简单的应用场景，在复杂环境下，路面检测准确度不高。

发明内容

本申请实施例中提供了一种路面检测方法、装置、云端服务器及计算机程序产品，用于解决现有技术中路面检测准确度不高的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种路面检测方法，包括：接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种路面检测装置，包括：接收模块，用于接收深度传感器获取的图像，其中，所述图像是深度传感器坐标系下的深度图；深度图处理模块，用于将深度传感器坐标系下的深度图转换为世界坐标系下的深度图；其中，所述世界坐标系下的深度图中每个像素点的值包括各像素点到所述深度传感器的水平距离；行均值确定模块，用于确定所述世界坐标系下的深度图的行均值；路面检测模块，用于根据所述行均值确定所述图像中是否包括路面。

根据本申请实施例的第三个方面，还提供了一种云端服务器，包括：显示器，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，该一个或多个模块被存储在存储器中，并被配置成由一个或多个处理器执行，该一个或多个模块包括用于执行根据本申请第一个方面中的路面检测方法中各个步骤的指令。

根据本申请实施例的第三个方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品对用于执行一种过程的指令进行编码，该过程包括根据本申请第一个方面中的路面检测方法。

采用本申请实施例中的路面检测方法，采用深度传感器获得传感器坐标系下的深度图，再转换为世界坐标系下的深度图，然后再通过计算世界坐标系下的深度图的行均值来判断图像中是否包括路面，与现有技术中的路面检测方法相比，准确度更高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：