[发明专利]机器人安全监测方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711375753.0 | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108262745A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 阮烁鑫;郑佩祥;陈斌;林平;程航;何书华;韩旭;郑剑武;陈凯;王榆 | 申请（专利权）人： | 国家电网有限公司;国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司福州供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人安全监测方法、装置及系统，通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物，以及通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物，如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；且对机器人机械臂的运动进行风险监测，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度，能够实现：具有一定安全等级的受控制动、手动控制、速度和间距监测及控制、限制功率和力的监测控制。优选的，所述风险监测可以包括碰撞监测；当碰撞监测结果为发生碰撞时，通过执行机构对机器人机械臂进行关断，这样就能够在发生碰撞事故时及时关断机械臂，避免造成进一步的伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人机械 装置及系统 安全监测 风险监测 碰撞监测 机械臂 障碍物 高压线 关断 机器人 碰撞事故 激光距离传感器 监测机器人 机构调整 机构控制 监测控制 快速操作 手动控制 监测 光幕 优选 减速 伤害 安全 | ||
【主权项】：
1.一种机器人安全监测方法，其特征在于，包括：激光监测步骤：通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；光幕监测步骤：通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；风险监测步骤：对机器人机械臂的运动进行风险监测；根据风险监测结果，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度。
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