[发明专利]机器人安全监测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人安全监测方法，其特征在于，包括：

激光监测步骤：

通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

光幕监测步骤：

通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

风险监测步骤：

对机器人机械臂的运动进行风险监测；根据风险监测结果，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度。

2.根据权利要求1所述的机器人安全监测方法，其特征在于，所述风险监测包括碰撞监测；当碰撞监测结果为发生碰撞时，通过执行机构对机器人机械臂进行关断。

3.根据权利要求2所述的机器人安全监测方法，其特征在于，基于自动学习的方式对机器人机械臂的运动进行碰撞监测。

4.根据权利要求2所述的机器人安全监测方法，其特征在于，基于动力学模型控制的方式对机器人机械臂的运动进行碰撞监测。

5.一种机器人安全监测装置，其特征在于，包括：

激光监测模块，用于：

通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

光幕监测模块，用于：

通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

风险监测模块，用于：

对机器人机械臂的运动进行风险监测；根据风险监测结果，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度。

6.一种机器人安全监测系统，其特征在于，包括：

权利要求5所述的机器人安全监测装置；

激光距离传感器，安装在机器人上，用于监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；

光幕，安装在机器人上，用于监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；

执行机构，与所述装置连接，用于控制机器人机械臂减速或者停止，以及调整机器人机械臂的力矩和速度；

机器人机械臂，与执行机构连接，用于在执行机构的控制下运动，执行任务。

7.根据权利要求6所述的机器人安全监测系统，其特征在于，所述执行机构包括与所述装置连接的扭矩关断单元和停车单元。

8.根据权利要求6或7所述的机器人安全监测系统，其特征在于，所述机器人机械臂采用轻量化设计。

9.根据权利要求6或7所述的机器人安全监测系统，其特征在于，所述机器人机械臂采用弹性驱动系统进行驱动。

10.根据权利要求6或7所述的机器人安全监测系统，其特征在于，所述装置和执行机构之间通过无线通信模块连接。