[发明专利]机器人安全监测方法、装置及系统

说明书

本发明公开了机器人安全监测方法、装置及系统，通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物，以及通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物，如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；且对机器人机械臂的运动进行风险监测，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度，能够实现：具有一定安全等级的受控制动、手动控制、速度和间距监测及控制、限制功率和力的监测控制。优选的，所述风险监测可以包括碰撞监测；当碰撞监测结果为发生碰撞时，通过执行机构对机器人机械臂进行关断，这样就能够在发生碰撞事故时及时关断机械臂，避免造成进一步的伤害。

技术领域

本发明涉及带电作业机器人的技术领域，尤其涉及机器人安全监测方法、装置及系统。

背景技术

由于涉及到机器人本身、作业人员及作业对象的生命财产安全，机器人的安全监测是非常重要的，从实际机器人集成方案来看，人机协作的安全监测控制方案有两种，一种是基于外部监控的外部控制方案，一种则是基于机器人本体设计的内部控制方案。

但是现有技术的机器人安全监测系统无法对机器人进行全面安全监测，监测效果不够好，无法充分保证机器人安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供机器人安全监测方法、装置及系统，旨在解决现有技术的机器人安全监测方式不够全面、效果不够好、无法充分保证机器人安全的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人安全监测方法，包括：

激光监测步骤：

通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

光幕监测步骤：

通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

风险监测步骤：

对机器人机械臂的运动进行风险监测；根据风险监测结果，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度。

在上述实施例的基础上，优选的，所述风险监测包括碰撞监测；当碰撞监测结果为发生碰撞时，通过执行机构对机器人机械臂进行关断。

在上述实施例的基础上，优选的，基于自动学习的方式对机器人机械臂的运动进行碰撞监测。

或者，优选的，基于动力学模型控制的方式对机器人机械臂的运动进行碰撞监测。

一种机器人安全监测装置，包括：

激光监测模块，用于：

通过激光距离传感器监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

光幕监测模块，用于：

通过光幕监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；如果是，则通过执行机构控制机器人机械臂减速或者停止；

风险监测模块，用于：

对机器人机械臂的运动进行风险监测；根据风险监测结果，通过执行机构调整机器人机械臂的力矩和速度。

一种机器人安全监测系统，包括：

上述任一项实施例中的机器人安全监测装置；

激光距离传感器，安装在机器人上，用于监测机器人机械臂是否靠近高压线、操作人员或障碍物；

光幕，安装在机器人上，用于监测快速操作区域内是否存在高压线、操作人员或障碍物；