[发明专利]一种水果采摘装置及水果采摘机器人

摘要

本发明公开一种水果采摘装置及水果采摘机器人，该装置包括：采摘机架、采摘机构、采摘传动机构，采摘传动机构用于驱动采摘套筒沿采摘套筒的轴线方向往复运动；采摘捕捉机构，采摘捕捉机构能够沿挡杆滑槽移动；采摘捕捉机构能够沿挡杆滑槽内移动，调整挡杆与采摘齿杆之间的距离，第一唇形挡边和第二唇形挡边固定于采摘套筒和挡杆上，便于将水果固定于第一唇形挡边和第二唇形挡边的上方，采摘传动机构驱动采摘机构的采摘套筒沿轴线方向往复运动，采摘套筒带动采摘刀具沿采摘齿杆往复运动，采摘刀具的刀片推杆沿波浪形凸轮移动，对水果下部的枝干进行剪切，完成采摘动作，多个采摘套筒同时工作，每个采摘套筒上设有多个采摘刀具，实现大批量水果采摘。

主权项

一种水果采摘装置，其特征在于，包括：采摘机架，所述采摘机架设有互相平行的挡杆滑槽和曲柄槽，所述曲柄槽的内侧面等距离设置有多个曲柄转轴；采摘机构，所述采摘机构包括多个采摘齿杆和多个采摘套筒，所述多个采摘齿杆为半圆柱杆，所述半圆柱杆的半圆柱面上垂直设有波浪形凸轮，所述多个采摘齿杆的端部依次与所述多个曲柄转轴的位置对应设置于所述采摘机架的侧面，且所述半圆柱面竖直；所述多个采摘套筒沿轴线方向的筒壁设有开口，所述多个采摘套筒套设于所述多个采摘齿杆表面，且所述波浪形凸轮设置于所述开口处，所述开口的上截面设有多个采摘刀具，所述多个采摘刀具的刀片推杆设置于所述波浪形凸轮上；采摘传动机构，所述采摘传动机构包括多个曲柄、曲柄并联连杆、多个套筒连杆，所述曲柄一端与所述曲柄转轴连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述套筒连杆一端与所述采摘套筒连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述采摘传动机构用于驱动所述采摘套筒沿所述采摘套筒的轴线方向往复运动；采摘捕捉机构，所述采摘捕捉机构包括多个挡杆，所述多个挡杆等距垂直设置于所述滑杆上，所述滑杆设置于所述挡杆滑槽内，所述多个采摘齿杆与多个采摘套筒平行并错开设置，所述采摘捕捉机构能够沿所述挡杆滑槽移动。