[发明专利]一种水果采摘装置及水果采摘机器人

说明书

本发明公开一种水果采摘装置及水果采摘机器人，该装置包括：采摘机架、采摘机构、采摘传动机构，采摘传动机构用于驱动采摘套筒沿采摘套筒的轴线方向往复运动；采摘捕捉机构，采摘捕捉机构能够沿挡杆滑槽移动；采摘捕捉机构能够沿挡杆滑槽内移动，调整挡杆与采摘齿杆之间的距离，第一唇形挡边和第二唇形挡边固定于采摘套筒和挡杆上，便于将水果固定于第一唇形挡边和第二唇形挡边的上方，采摘传动机构驱动采摘机构的采摘套筒沿轴线方向往复运动，采摘套筒带动采摘刀具沿采摘齿杆往复运动，采摘刀具的刀片推杆沿波浪形凸轮移动，对水果下部的枝干进行剪切，完成采摘动作，多个采摘套筒同时工作，每个采摘套筒上设有多个采摘刀具，实现大批量水果采摘。

技术领域

本发明属果树采摘领域，更具体地，涉及一种水果采摘装置及水果采摘机器人。

背景技术

我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。

因此，有必要提供一种能够高效大量采摘水果的采摘装置。

发明内容

本发明的目的是针对水果采摘作业的特殊环境，提供一种能自动、高效、采摘水果的装置。

为了实现上述目的，本发明的提出一种水果采摘装置，包括：

采摘机架，所述采摘机架设有互相平行的挡杆滑槽和曲柄槽，所述曲柄槽的内侧面等距离设置有多个曲柄转轴；

采摘机构，所述采摘机构包括多个采摘齿杆和多个采摘套筒，所述多个采摘齿杆为半圆柱杆，所述半圆柱杆的半圆柱面上垂直设有波浪形凸轮，所述多个采摘齿杆的端部依次与所述多个曲柄转轴的位置对应设置于所述采摘机架的侧面，且所述半圆柱面竖直；所述多个采摘套筒沿轴线方向的筒壁设有开口，所述多个采摘套筒套设于所述多个采摘齿杆表面，且所述波浪形凸轮设置于所述开口处，所述开口的上截面设有多个采摘刀具，所述多个采摘刀具的刀片推杆设置于所述波浪形凸轮上；

采摘传动机构，所述采摘传动机构包括多个曲柄、曲柄并联连杆、多个套筒连杆，所述曲柄一端与所述曲柄转轴连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述套筒连杆一端与所述采摘套筒连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述采摘传动机构用于驱动所述采摘套筒沿所述采摘套筒的轴线方向往复运动；

采摘捕捉机构，所述采摘捕捉机构包括多个挡杆，所述多个挡杆等距垂直设置于所述滑杆上，所述滑杆设置于所述挡杆滑槽内，所述多个采摘齿杆与多个采摘套筒平行并错开设置，所述采摘捕捉机构能够沿所述挡杆滑槽移动。

根据本发明的另一方面提供了一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述设置于所述快速升降机构顶部；上述的采摘装置，所述采摘装置设置于所述细调升降机构顶部；手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘装置，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部；果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。

本发明提供的有益效果在于：