[发明专利]一种水果采摘装置及水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘装置，其特征在于，包括：

采摘机架，所述采摘机架设有互相平行的挡杆滑槽和曲柄槽，所述曲柄槽的内侧面等距离设置有多个曲柄转轴；

采摘机构，所述采摘机构包括多个采摘齿杆和多个采摘套筒，所述多个采摘齿杆为半圆柱杆，所述半圆柱杆的半圆柱面上垂直设有波浪形凸轮，所述多个采摘齿杆的端部依次与所述多个曲柄转轴的位置对应设置于所述采摘机架的侧面，且所述半圆柱面竖直；所述多个采摘套筒沿轴线方向的筒壁设有开口，所述多个采摘套筒套设于所述多个采摘齿杆表面，且所述波浪形凸轮设置于所述开口处，所述开口的上截面设有多个采摘刀具，所述多个采摘刀具的刀片推杆设置于所述波浪形凸轮上；

采摘传动机构，所述采摘传动机构包括多个曲柄、曲柄并联连杆、多个套筒连杆，所述曲柄一端与所述曲柄转轴连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述套筒连杆一端与所述采摘套筒连接，另一端与所述曲柄并联连杆连接，所述采摘传动机构用于驱动所述采摘套筒沿所述采摘套筒的轴线方向往复运动；

采摘捕捉机构，所述采摘捕捉机构包括多个挡杆，所述多个挡杆等距垂直设置于滑杆上，所述滑杆设置于所述挡杆滑槽内，所述多个采摘齿杆与多个采摘套筒平行并错开设置，所述采摘捕捉机构能够沿所述挡杆滑槽移动。

2.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述采摘机架的下部设有曲柄驱动装置，所述曲柄驱动装置与所述曲柄连接。

3.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述多个挡杆的上表面设有固定板，所述固定板上设有向所述采摘刀具倾斜的第一唇形挡边。

4.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述多个采摘套筒上设有向所述第一唇形挡边倾斜的第二唇形挡边。

5.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述采摘机架上设有多个采摘疏导杆，所述多个采摘疏导杆平行设置于所述采摘机构正上方。

6.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括管道架，所述管道架为U型，所述管道架设置于所述采摘刀具的后侧与所述挡杆之间。

7.根据权利要求6所述的水果采摘装置，其特征在于，所述多个采摘套筒的下侧设有管道架安装槽，所述管道架一端与所述管道架安装槽内的所述采摘齿杆连接，另一端与所述多个挡杆的下侧连接。

8.根据权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，还包括细调升降平台和采摘机构驱动装置，所述细调升降平台上设有采摘机构支撑移动架，所述采摘机构驱动装置用于驱动所述采摘机构支撑移动架水平移动，所述采摘机架设置于所述采摘机构支撑移动架上，所述升降平台上设置有挡杆移动凸轮，所述挡杆移动凸轮上设有弧形槽。

9.根据权利要求8所述的水果采摘装置，其特征在于，所述采摘捕捉机构的下侧设有挡杆移动推杆，所述挡杆移动推杆插入所述挡杆移动凸轮的弧形槽内，所述采摘捕捉机构能够沿所述弧形槽滑动，所述多个挡杆的端部设有与所述挡杆垂直的树枝拦杆。

10.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括：

升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述细调升降机构设置于所述快速升降机构顶部；

权利要求1-9中任意一项所述的水果采摘装置，所述水果采摘装置设置于所述细调升降机构上部；

手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；

水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述水果采摘装置，另一端穿过所述快速升降机构，连通至所述手扶推车顶部；

果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。