[发明专利]一种微型无人机低空隐匿飞行方法

摘要

本发明公开了一种微型无人机低空隐匿飞行方法，依次包括以下步骤：水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或对应的弦飞行；转向抬升飞行：无人机向上飞行至高于所述危险目标的高度；持续隐匿飞行：无人机朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。本发明通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

主权项

1.一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于，依次包括以下步骤：水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以无人机当前位置为起点，且以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或者所述水平圆弧形轨迹对应的弦飞行；转向抬升飞行：无人机在所述水平弧形飞行的终点转向向上飞行，飞行至无人机的高度高于所述危险目标的高度；持续隐匿飞行：无人机在所述转向抬升飞行的终点转向水平飞行，朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。