[发明专利]一种微型无人机低空隐匿飞行方法

权利要求书

1.一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以无人机当前位置为起点，且以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或者所述水平圆弧形轨迹对应的弦飞行，且无人机应当位于所述隐匿背景和所述危险目标之间的位置处；其中，选取图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为所述隐匿背景；

转向抬升飞行：无人机在所述水平弧形飞行的终点转向向上飞行，飞行至无人机的高度高于所述危险目标的高度；

持续隐匿飞行：无人机在所述转向抬升飞行的终点转向水平飞行，朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。

2.根据权利要求1所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：所述水平弧形飞行包括以下步骤：

S11：确定所述危险目标的位置，通过测距设备测量无人机与所述危险目标之间的距离r；

S12：通过设置在无人机四周的摄像头或者是设置在无人机上的可旋转的摄像头，采集无人机水平方向各个角度上的图像，确定多个图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为所述隐匿背景，并测量无人机与每个所述隐匿背景之间的连线长度L1；

S13：确定无人机与所述隐匿背景的连线、以及无人机与所述危险目标的连线所构成的夹角的角度α，根据所述r、L1和α计算获得所述危险目标和所述隐匿背景之间的连线的长度L2，按照所述L2大于无人机与所述危险目标之间的距离r的要求，对多个所述隐匿背景进行筛选，在筛选后符合要求的所述隐匿背景中，将实际高度最高的所述隐匿背景作为最终选定的唯一的隐匿背景；并以危险目标为圆心，以无人机与所述危险目标之间的距离r为半径，以无人机当前位置为起点，且以所述唯一的隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；

S14：沿所述水平圆弧形轨迹或者所述水平圆弧形轨迹对应的弦飞行。

3.根据权利要求2所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：在步骤S12中，从摄像头采集的图像中选取多个图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为备选背景，从多个所述备选背景中选取高度最高的所述备选背景作为所述隐匿背景。

4.根据权利要求2所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：在步骤S13中，首先使所述测距设备朝向所述危险目标，然后旋转所述测距设备使之朝向所述隐匿背景，通过测量所述测距设备的旋转角度确定无人机与所述隐匿背景的连线、以及无人机与所述危险目标的连线所构成的夹角的角度。

5.根据权利要求1所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：在所述转向抬升飞行步骤中，无人机向上的转向角度为90°。

6.根据权利要求1所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：在所述转向抬升飞行步骤中，所述转向抬升飞行的起点与所述危险目标之间的连线为抬升起点连线，所述转向抬升飞行的终点与所述危险目标之间的连线为抬升终点连线，所述抬升终点连线和所述抬升起点连线之间的夹角大于25°。

7.根据权利要求1所述的一种微型无人机低空隐匿飞行方法，其特征在于：无人机在所述转向抬升飞行时的飞行线速度大于在所述水平弧形飞行时的飞行线速度。