[发明专利]一种微型无人机低空隐匿飞行方法

说明书

本发明公开了一种微型无人机低空隐匿飞行方法，依次包括以下步骤：水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或对应的弦飞行；转向抬升飞行：无人机向上飞行至高于所述危险目标的高度；持续隐匿飞行：无人机朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。本发明通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

技术领域

本发明涉及一种微型无人机飞行智能控制系统技术领域，特别是一种微型无人机低空隐匿飞行方法。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控飞行器即无人机的不断发展，其体积能够做得越来越微型化，同时其飞行范围也不断增大，微型无人机一方面可以在更为狭窄和复杂的空间环境中飞行，另一方面其飞行作业具有更佳的隐秘性。但是，对于一些飞行范围较大的微型无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为微型无人机提供保护，这一类微型无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护微型无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

微型的多旋翼无人机通常飞行高度较低，与地面的距离通常在1米至5米之间，因此低空飞行的微型多旋翼无人机较容易受到空手或者是手持简单器具的人员的攻击或捕捉；此外由于微型多旋翼无人机的飞行速度有限，直接以远离威胁人员的方式飞行也有可能遭到追击或追捕。基于上述情况，申请人提出了一种先脱离威胁人员的视线，再远离威胁人员的飞行方法，使微型无人机在低空飞行时能够躲避危险目标的视线追踪，从而保障自身安全。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种微型无人机低空隐匿飞行方法，能够躲避水平方向上低速运动或静止的危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种微型无人机低空隐匿飞行方法，依次包括以下步骤：

水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以无人机当前位置为起点，且以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或者所述水平圆弧形轨迹对应的弦飞行，且无人机应当位于所述隐匿背景和所述危险目标之间的位置处；其中，选取图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为所述隐匿背景；

转向抬升飞行：无人机在所述水平弧形飞行的终点转向向上飞行，飞行至无人机的高度高于所述危险目标的高度；

持续隐匿飞行：无人机在所述转向抬升飞行的终点转向水平飞行，朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。

作为上述技术方案的进一步优选，所述水平弧形飞行包括以下步骤：

S11：确定所述危险目标的位置，通过测距设备测量无人机与所述危险目标之间的距离r；

S12：通过设置在无人机四周的摄像头或者是设置在无人机上的可旋转的摄像头，采集无人机水平方向各个角度上的图像，确定多个图像颜色与无人机外观颜色接近的区域作为所述隐匿背景，并测量无人机与每个所述隐匿背景之间的连线长度L1；