[发明专利]一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法

摘要

本发明的实施例公开了一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法，该方法不再根据双车追踪原理来控制待入库车辆停车的位置，而是在确保第一停车区段的车辆停稳后，将距第一停车区段和保护区段的公共端点预设距离的第一目标点作为MA终点。由于预设距离较第一安全距离短，使得MA的终点和设置在第二停车区段的停车点保持一定的距离，保证了将要停在第二停车区段的列车能够在第二停车区段准确停车，使得车库内的资源得到了充分的利用。同时，车辆在车库内的精准停车也免去了人工对车辆位置的调整，节省了人力资源。

主权项

一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法，其特征在于，包括：区域控制器检测到预设停车轨道上行驶有欲驶入停车库的待入库车辆后，判断所述待入库车辆前方是否存在车辆，若是，获取所述待入库车辆前方的目标车辆；判断所述目标车辆是否停在所述预设停车轨道上的第一停车区段内且处于绝对静止状态，若是，则获取该第一停车区段和所述预设停车轨道上的保护区段的公共端点；沿着所述待入库车辆入库方向的反方向，获取距所述公共端点预设距离的点，作为第一目标点，将所述第一目标点作为所述待入库车辆入库的MA终点；其中，所述预设距离小于所述待入库车辆顺向追踪所述目标车辆保持的第一安全距离；所述绝对静止状态包括车辆处于停止且切除牵引的状态、车辆紧急制动后停止的状态或者车辆处于停止且休眠的状态；在每一通向所述停车库的停车轨道上，自车库入口沿着所述入库方向依次设置有第二停车区段、保护区段和第一停车区段。