[发明专利]一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法

说明书

本发明的实施例公开了一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法，该方法不再根据双车追踪原理来控制待入库车辆停车的位置，而是在确保第一停车区段的车辆停稳后，将距第一停车区段和保护区段的公共端点预设距离的第一目标点作为MA终点。由于预设距离较第一安全距离短，使得MA的终点和设置在第二停车区段的停车点保持一定的距离，保证了将要停在第二停车区段的列车能够在第二停车区段准确停车，使得车库内的资源得到了充分的利用。同时，车辆在车库内的精准停车也免去了人工对车辆位置的调整，节省了人力资源。

技术领域

本发明实施例涉及全自动无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法。

背景技术

全自动无人驾驶系统指的是列车上完全没有司机和乘务人员参与，在控制中心的统一控制下实现在正线，场内和库内的全自动运营，自动实现列车休眠、唤醒、准备、自检、自动运行、停车和开关车门等功能。在传统的CBTC系统(Communication Based TrainControl System，基于通信的列车自动控制系统)中，列车运行到库前，会申请退出CBTC区域，司机手动运行至库内，由司机保证安全。

传统列检库只存在两个计轴区段作为车辆停车的停车区段，虽然为了提高车辆停车过程中的安全，目前已经通过保护区段将停车区段间隔开，但是由于土地资源有限，保护区段通常较短，例如，保护区段仅有17米。车辆进入停车库后，由于保护区段过短，通过双车追踪原理来控制车辆停车的位置，往往难以保证车辆在停车库精确停车，从而造成车库内的空间未得到充分利用。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有车辆在停车库内依据双车追踪原理来控制车辆停车的位置，由于保护区段过短难以实现列车在停车区段的精确停车，造成停车库内资源的浪费。同时由于需要人工调整车辆在车库内的位置，也造成了人力资源的浪费。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何解决现有的车辆在停车库内依据双车追踪原理来控制车辆停车的位置，由于保护区段过短难以实现列车在停车区段的精确停车，造成停车库内资源的浪费和人力资源的浪费的问题。

针对以上技术问题，本发明的实施例提供了一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法，包括：

区域控制器检测到预设停车轨道上行驶有欲驶入停车库的待入库车辆后，判断所述待入库车辆前方是否存在车辆，若是，获取所述待入库车辆前方的目标车辆；

判断所述目标车辆是否停在所述预设停车轨道上的第一停车区段内且处于绝对静止状态，若是，则获取该第一停车区段和所述预设停车轨道上的保护区段的公共端点；

沿着所述待入库车辆入库方向的反方向，获取距所述公共端点预设距离的点，作为第一目标点，将所述第一目标点作为所述待入库车辆入库的MA终点；

其中，所述预设距离小于所述待入库车辆顺向追踪所述目标车辆保持的第一安全距离；所述绝对静止状态包括车辆处于停止且切除牵引的状态、车辆紧急制动后停止的状态或者车辆处于停止且休眠的状态；在每一通向所述停车库的停车轨道上，自车库入口沿着所述入库方向依次设置有第二停车区段、保护区段和第一停车区段。

可选地，还包括：

联锁设备检测到所述待入库车辆欲驶入所述停车库后，判断是否存在通向所述停车库的可用停车轨道；其中，若某一停车轨道的保护区段和第二停车区段均未被占用，且第一停车区段不存在将要驶出所述停车库的车辆，则该停车轨道为可用停车轨道；

若存在可用停车轨道，从可用停车轨道中获取任一停车轨道作为所述预设停车轨道，并为所述待入库车辆分配停车区段；

其中，若第一停车区段不存在正在进行静态测试、动态测试或者正在驶出所述停车库的车辆，则所述停车轨道上不存在将要驶出所述停车库的车辆。

可选地，所述判断所述待入库车辆前方是否存在车辆，还包括：