[发明专利]一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法

权利要求书

1.一种适用于全自动驾驶的库内MA确定的方法，其特征在于，包括：

区域控制器检测到预设停车轨道上行驶有欲驶入停车库的待入库车辆后，判断所述待入库车辆前方是否存在车辆，若是，获取所述待入库车辆前方的目标车辆；

判断所述目标车辆是否停在所述预设停车轨道上的第一停车区段内且处于绝对静止状态，若是，则获取该第一停车区段和所述预设停车轨道上的保护区段的公共端点；

沿着所述待入库车辆入库方向的反方向，获取距所述公共端点预设距离的点，作为第一目标点，将所述第一目标点作为所述待入库车辆入库的MA终点；

其中，所述预设距离小于所述待入库车辆顺向追踪所述目标车辆保持的第一安全距离；所述绝对静止状态包括车辆处于停止且切除牵引的状态、车辆紧急制动后停止的状态或者车辆处于停止且休眠的状态；在每一通向所述停车库的停车轨道上，自车库入口沿着所述入库方向依次设置有第二停车区段、保护区段和第一停车区段；预设停车轨道为由联锁根据各个停车轨道的状况，为待入库车辆分配一条停车轨道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

联锁设备检测到所述待入库车辆欲驶入所述停车库后，判断是否存在通向所述停车库的可用停车轨道；其中，若某一停车轨道的保护区段和第二停车区段均未被占用，且第一停车区段不存在将要驶出所述停车库的车辆，则该停车轨道为可用停车轨道；

若存在可用停车轨道，从可用停车轨道中获取任一停车轨道作为所述预设停车轨道，并为所述待入库车辆分配停车区段；

其中，若第一停车区段不存在正在进行静态测试、动态测试或者正在驶出所述停车库的车辆，则所述停车轨道上不存在将要驶出所述停车库的车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述待入库车辆前方是否存在车辆，还包括：

若所述待入库车辆前方不存在车辆，则所述待入库车辆驶入预先分配的停车区段停车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否停在所述预设停车轨道上的第一停车区段内且处于绝对静止状态，还包括：

若所述目标车辆不处于所述绝对静止状态，则判断所述目标车辆的第一行驶方向和所述待入库车辆的第二行驶方向是否一致；

若所述第一行驶方向和所述第二行驶方向一致，则获取所述目标车辆中距所述待入库车辆距离最近的轮对，作为目标轮对，沿着所述入库方向的反方向，获取距所述目标轮对所述第一安全距离的点，作为第二目标点，将所述第二目标点作为所述MA终点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一行驶方向和所述第二行驶方向不一致，沿着所述入库方向的反方向，获取距所述目标轮对第二安全距离的点，作为第三目标点，将所述第三目标点作为所述MA终点；

其中，所述第二安全距离大于所述第一安全距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否停在所述预设停车轨道上的第一停车区段内且处于绝对静止状态，还包括：

若所述目标车辆处于所述绝对静止状态但占用了所述预设停车轨道的保护区段，则将沿着所述入库方向的反方向，与所述预设停车轨道的车库入口相距所述预设距离的第四目标点作为所述待入库车辆的MA终点，并发出因所述目标车辆占用所述预设停车轨道的保护区段，所述待入库车辆不能入库的提示信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述预设距离大于第一超出距离和第二超出距离之和；

其中，所述第一超出距离为所述目标车辆的车身端点中的任一端点在轨道上的第一投影点超出距所述第一投影点最近的轮对的距离；所述第二超出距离为所述待入库车辆的车身端点中的任一端点在轨道上的第二投影点超出距所述第二投影点最近的轮对的距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一安全距离大于所述待入库车辆紧急制动停车前进的第一前进距离，所述第二安全距离大于所述第一前进距离和所述目标车辆紧急制动停车前进的第二前进距离之和。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

每一停车轨道的第二停车区段设置有停车位置，所述停车位置与所述MA终点之间的距离大于或等于使得所述待入库车辆精准停车的预留距离。