[发明专利]在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法

摘要

本发明涉及在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其步骤如下：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。

主权项

1.一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：该方法所采用的上挂设备包括：挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自所述供料工位将挂件转运至所述输送单元的转运单元及上挂工位，其中所述输送单元将挂件输送至所述上挂工位；机器人，其包括器本体、以及设置在所述器本体的手臂上的上挂治具，其中所述上挂治具与所述挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由所述上挂治具将所述挂件自所述上挂工位取出向挂板移动；自动矫正系统，其位于所述上挂工位的一侧，且包括能够调整所述挂件的挂扣部正对所述挂板的挂扣孔的矫正机构；控制系统，其包括与所述器本体相连通的处理器、以及用于监控所述挂板移动位置的监控单元，其中由所述的监控单元向所述处理器反馈信息，所述的处理器根据信息向所述机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令，该方法包括如下步骤：1）、通过输送单元将供料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上挂工位中的挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。