[发明专利]在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法

权利要求书

1.一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：该方法所采用的上挂设备包括：

挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自所述供料工位将挂件转运至所述输送单元的转运单元及上挂工位，其中所述输送单元将挂件输送至所述上挂工位；

机器人，其包括器本体、以及设置在所述器本体的手臂上的上挂治具，其中所述上挂治具与所述挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由所述上挂治具将所述挂件自所述上挂工位取出向挂板移动；

自动矫正系统，其位于所述上挂工位的一侧，且包括能够调整所述挂件的挂扣部正对所述挂板的挂扣孔的矫正机构；

控制系统，其包括与所述器本体相连通的处理器、以及用于监控所述挂板移动位置的监控单元，其中由所述的监控单元向所述处理器反馈信息，所述的处理器根据信息向所述机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令，

该方法包括如下步骤：

1）、通过输送单元将供料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；

2）、通过矫正机构对上挂工位中的挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；

3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。

2.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：在所述的上挂治具上设有第一光电传感器，当所述的上挂治具与所述挂件匹配时，所述第一光电传感器工作，其具有第一状态和第二状态，当处于第一状态时，所述挂件没有脱离所述上挂治具，第一光电传感器将信息反馈至所述处理器，由所述的处理器向所述机器人下达远离所述挂板方向移动并等待下一个所述挂板进入所述监控单元的监控区，然后再次准备上挂的指令；当处于第二状态时，所述挂件已经脱离所述上挂治具，挂件已经完成上挂，第一光电传感器将信息反馈至所述处理器，所述的处理器向所述机器人下达复位的指令。

3.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述自动矫正系统包括定位架、设置在所述定位架上且能够感应所述挂件是否抵达所述上挂工位的第二光电传感器、与所述挂板平行设置的矫正板、用于驱动所述矫正板向位于所述上挂工位中的所述挂件平移的驱动件，其中在所述的驱动件的定量驱动下，所述矫正板接触所述挂件使得所述挂件的位置和角度适当调整，以便于与所述上挂治具的匹配对接。

4.根据权利要求3所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述的驱动件包括气缸、滚珠滑块及导轨，其中所述气缸与所述导轨分别位于所述矫正板相对两侧，且两者同步运动实现所述矫正板的平移。

5.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述的监控单元包括形成有监控区的智能相机和第三光电传感器，所述的挂板进入所述监控区时，所述的第三光电传感器将信息反馈至所述的智能相机，该智能相机启动并拍照以监控所述挂板移动信息，同时还能够判定出是否满足上挂条件，当该信息满足上挂条件时，机器人与所述挂板同步运动，并将挂件上挂至所述的挂板上。

6.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述输送单元包括用于承载挂件且能够形成供所述挂件平移的辊道、以及位于所述辊道的上方且沿着挂件移动方向设置的导向机构。

7.根据权利要求6所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述的导向机构包括支架、位于所述支架上且与所述挂板移动方向平行的两条导轨，其中两条导轨之间形成供所述挂件上部水平通过的通道。

8.根据权利要求1所述的在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其特征在于：所述的供料工位包括料架、设置在所述料架上用于承载所述挂件的输送辊、用于驱动位于所述料架上的挂件水平进入所述转运单元的入料模组。