[发明专利]在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法

说明书

本发明涉及在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其步骤如下：1）、通过输送单元将上料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；2）、通过矫正机构对上料工位中挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。本发明能够自动供应挂件和调整挂件的位置及角度，然后由机器人提取挂件，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。

技术领域

本发明属于挂板上挂的设备领域，具体涉及一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法。

背景技术

众所周知，挂板的上挂是指：将挂板自挂扣部上挂至挂板的挂扣孔里。而挂板在流水式作业移动时，若采用人工上挂，其存在以下缺陷：

1）、无法完成精确的上挂，且在挂板移动过程中，容易造成挂板的移动或偏转，进而造成脱扣现象；

2）、一旦挂板体积较大或自重较重时，这样人工根本不可将挂板提起，且能够挂上挂板。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其能够自动供应挂板和调整挂板的位置及角度，然后由机器人提取挂板，并且在与挂板同步的移动下，实现挂扣对接，从而大大提高上挂的稳定性和准确度。

为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：

一种在流水式挂板移动中使用机器人自动上挂的方法，其采用的上挂设备包括挂件自动供应系统，其包括供料工位、输送单元、自供料工位将挂件转运至输送单元的转运单元、及上挂工位，其中输送单元将挂件输送至上挂工位；

机器人，其包括器本体、以及设置在器本体的手臂上的上挂治具，其中上挂治具与挂件相匹配，当上挂时，手臂移动，并由上挂治具将挂件自上挂工位取出向挂板移动；

自动矫正系统，其位于上挂工位的一侧，且包括能够调整挂件的挂扣部正对挂板的挂扣孔的矫正机构；

控制系统，其包括与器本体相连通的处理器、以及用于监控挂板移动位置的监控单元，其中由监控单元向处理器反馈信息，该处理器根据信息向机器人下达运行、等待、上挂或复位的指令该方法包括如下步骤：

1）、通过输送单元将供料工位中的挂件平移至靠近机器人的上挂工位；

2）、通过矫正机构对上挂工位中的挂件进行位置矫正，以使得挂件的挂扣部正对挂板设置；

3）、通过对移动的挂板进行监控，当满足上挂条件时，机器人快速将挂件钩取并与挂板的同步移动中将挂件上挂至挂板中；当不满足上挂条件时，机器人停止勾取动作或将已经勾取的挂件远离挂板进入等待状态，然后准备下次上挂动作。

优选地，供料工位包括料架、用于驱动位于料架上的挂件水平进入输送单元的入料模组。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，入料模组包括模组底座、位于模组底座上的模组本体、沿着水平方向活动的设置在模组本体上的入料组件、以及设置在入料组件上且能够与挂件相匹配的取料组件，其中由取料组件与挂件的匹配，并在入料组件移动下，将挂件平移至输送单元。

优选地，取料组件包括取料勾手、用于驱动取料勾手相对运动的直筒型气缸，当相对应的筒型气缸伸缩时，两个取料勾手相对靠近或远离，从而实现挂件的夹取或松懈。

入料组件包括与模组本体滑动连接的滑块、一端部设置在滑块上且沿着模组本体长度方向延伸的入料杆件，取料组件设置在入料杆件的另一端部。