[发明专利]一种胶囊式内窥镜的控制系统在审
| 申请号： | 201711211796.5 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108175368A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 曹烁;李彦俊;梁东 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B1/273;A61B5/07 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊式内窥镜的控制系统，该系统包括控制端和机器人本体，机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁；控制端根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送控制指令至机器人本体；机器人本体解析控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据运动轨迹曲线，自动牵引胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。可见，该系统通过控制机器人本体，实现自动牵引胶囊式内窥镜，进行全面扫描。机器人本体自动牵引，长时间运行不会产生疲劳问题，且根据运动轨迹曲线进行牵引，能避免手动牵引时引入的精度误差，提高运动精度；其还可使机器人本体停留在理想吸附位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人本体 胶囊式内窥镜 运动轨迹曲线 自动牵引 控制系统 控制端 牵引 指令 发送控制指令 预设检测位置 多角度拍摄 控制机器人 解析控制 精度误差 控制算法 疲劳问题 全面扫描 生成控制 手动牵引 吸附位置 预设位置 磁铁 插补 多轴 机器人 停留 引入 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊式内窥镜的控制系统，其特征在于，包括控制端和机器人本体，所述机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁；所述控制端用于根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送所述控制指令至所述机器人本体；所述机器人本体用于解析所述控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据所述运动轨迹曲线，自动牵引所述胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。
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