[发明专利]一种胶囊式内窥镜的控制系统

权利要求书

1.一种胶囊式内窥镜的控制系统，其特征在于，包括控制端和机器人本体，所述机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁；

所述控制端用于根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送所述控制指令至所述机器人本体；

所述机器人本体用于解析所述控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据所述运动轨迹曲线，自动牵引所述胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制端包括终端、通信模块和运动控制模块；

所述通信模块用于作为所述终端和所述胶囊式内窥镜间的数据转发媒介；

所述终端用于根据所述预设检测位置点参数，利用所述多轴插补控制算法，计算出运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传输至所述运动控制模块；

所述运动控制模块根据所述运动轨迹信息，生成所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述机器人本体。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述终端还包括显示模块和胶囊姿态角调整模块；

所述显示模块用于接收所述胶囊式内窥镜反馈的姿态角数据，根据所述姿态角数据建立所述胶囊式内窥镜的3D模型，并显示所述3D模型；

所述胶囊姿态角调整模块用于接收姿态角调整指令，根据所述姿态角调整指令，调整所述胶囊式内窥镜的姿态角。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述终端还包括CRC校验模块，用于在接收所述姿态角数据之后，建立所述3D模型之前，对所述姿态角数据进行CRC校验。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述运动控制模块具体包括运动控制卡和控制柜，所述控制柜包括端子板和电气元件。

6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人本体为五轴联动机械手臂；所述多轴插补控制算法为至少三轴插补控制算法。

7.如权利要求2至6任一项所述的系统，其特征在于，所述终端还包括人机交互界面，所述人机交互界面包括多个不同设备的管理界面。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括手动控制设备，用于在进行自动牵引之前，手动控制所述机器人本体，将所述胶囊式内窥镜牵引至预设初始位置点。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括报警模块，用于当符合预设报警条件时，发出报警信息。