[发明专利]一种胶囊式内窥镜的控制系统

说明书

本发明公开了一种胶囊式内窥镜的控制系统，该系统包括控制端和机器人本体，机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁；控制端根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送控制指令至机器人本体；机器人本体解析控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据运动轨迹曲线，自动牵引胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。可见，该系统通过控制机器人本体，实现自动牵引胶囊式内窥镜，进行全面扫描。机器人本体自动牵引，长时间运行不会产生疲劳问题，且根据运动轨迹曲线进行牵引，能避免手动牵引时引入的精度误差，提高运动精度；其还可使机器人本体停留在理想吸附位置。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种胶囊式内窥镜的控制系统。

背景技术

随着医疗科技的不断发展进步，胶囊式内窥镜的应用也越来越广泛。

目前，胶囊式内窥镜一般是人工牵引的，具体地，医生手持永磁铁进行磁场变换以牵引胶囊，以拍摄尽可能多的部位。人工牵引胶囊会有以下缺点：人脑和人手的配合完成牵引，会有扫描遗漏区域，或重复扫描区域；人手也不可避免的抖动造成精度上的误差；操作者在多长时间牵引后还会产生疲劳；医生需要一边牵引一边查看胶囊式内窥镜拍摄的图像，非常不方便；手持磁铁进行牵引时，不可控制胶囊与磁铁的理想位置，如果胶囊和磁铁的距离较远，胶囊会失去磁场牵引而下坠。

发明内容

本发明的目的是提供一种胶囊式内窥镜的控制系统，以实现将胶囊吸附于理想位置，提高胶囊牵引精度和运动精度，全面对胃部进行扫描，长时间运行不会产生疲劳问题。

为实现上述目的，本发明提供一种胶囊式内窥镜的控制系统，包括控制端和机器人本体，所述机器人本体上固定有用于牵引胶囊式内窥镜的磁铁；

所述控制端用于根据预设检测位置点参数，利用机器人多轴插补控制算法，生成控制指令，并发送所述控制指令至所述机器人本体；

所述机器人本体用于解析所述控制指令，得出运动轨迹曲线，并根据所述运动轨迹曲线，自动牵引所述胶囊式内窥镜至各个预设位置点进行多角度拍摄。

可选地，所述控制端包括终端、通信模块和运动控制模块；

所述通信模块用于作为所述终端和所述胶囊式内窥镜间的数据转发媒介；

所述终端用于根据所述预设检测位置点参数，利用所述多轴插补控制算法，计算出运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传输至所述运动控制模块；

所述运动控制模块根据所述运动轨迹信息，生成所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述机器人本体。

可选地，所述终端还包括显示模块和胶囊姿态角调整模块；

所述显示模块用于接收所述胶囊式内窥镜反馈的姿态角数据，根据所述姿态角数据建立所述胶囊式内窥镜的3D模型，并显示所述3D模型；

所述胶囊姿态角调整模块用于接收姿态角调整指令，根据所述姿态角调整指令，调整所述胶囊式内窥镜的姿态角。

可选地，所述终端还包括CRC校验模块，用于在接收所述姿态角数据之后，建立所述3D模型之前，对所述姿态角数据进行CRC校验。

可选地，所述运动控制模块具体包括运动控制卡和控制柜，所述控制柜包括端子板和电气元件。

可选地，所述机器人本体为五轴联动机械手臂；所述多轴插补控制算法为至少三轴插补控制算法。

可选地，所述终端还包括人机交互界面，所述人机交互界面包括多个不同设备的管理界面。

可选地，所述系统还包括手动控制设备，用于在进行自动牵引之前，手动控制所述机器人本体，将所述胶囊式内窥镜牵引至预设初始位置点。