[发明专利]一种C型垂直自动泊车方法及装置

摘要

本发明提供的C型垂直自动泊车方法及装置，属于汽车自动驾驶技术领域，判断出车旁泊车位为可停放泊车位时，接收车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当第二行驶距离达到第一距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，发出控制方向盘向泊车位一侧打方向的指令和解除制动的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当第三行驶距离达到第二距离阈值时，发出控制方向盘回正的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当第四行驶距离达到第三距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入驻车档的指令。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。

主权项

一种C型垂直自动泊车方法，其特征在于，包括：当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。