[发明专利]一种C型垂直自动泊车方法及装置

说明书

本发明提供的C型垂直自动泊车方法及装置，属于汽车自动驾驶技术领域，判断出车旁泊车位为可停放泊车位时，接收车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当第二行驶距离达到第一距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒挡后，发出控制方向盘向泊车位一侧打方向的指令和解除制动的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当第三行驶距离达到第二距离阈值时，发出控制方向盘回正的指令，并接收车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；当第四行驶距离达到第三距离阈值时，发出制动指令和提示驾驶员挂入驻车档的指令。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种C型垂直自动泊车方法及装置。

背景技术

近年来，随着人们生活质量不断改善，家用汽车的保有量不断增多，使得原本就狭小的公共停车区域越来越紧张。在空间狭小、环境复杂的泊车位中泊车是绝大多数驾驶员都需要面临的问题。新驾驶员，由于驾驶经验的缺乏往往不能一次快速准确地完成泊车入位，需要反复尝试，这不仅增加驾驶员的紧张感和急躁感，还会导致交通堵塞，甚至引发交通事故，统计结果表明：由于泊车所导致的事故已经占全部交通事故的44％。

泊车入位有其本身的技巧性，技术熟练的驾驶员能够根据所处的环境采用相应的泊车技巧实现非常完美的泊车。实际观察表明，现实中使用最多泊车方式为C型泊车和人字型泊车。C型泊车方式适用于侧向距离较大的情况，人字型泊车方式则适用于侧向距离偏小的情况。实际中，要熟练应用C型泊车方式，难点在于对泊车起始点与泊车位之间的侧向距离的控制，车辆后轴中心与车位的纵向距离的控制，以及根据相应的侧向距离和纵向距离对方向盘的转向进行控制。

目前市场上现有的C型垂直自动泊车方法都是利用传感器和摄像头实时探测障碍物位置并对车辆行驶轨迹进行实时微调，计算量大，且无法使车辆模仿熟练驾驶员的倒车方法，普适性差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种C型垂直自动泊车方法及装置，能够模仿熟练驾驶员而更好地实现C型垂直泊车。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面，本发明提供一种C型垂直自动泊车方法，包括：

当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；

根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；

当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；

当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；

当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；

当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；

当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。

可选择地，所述根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位，包括：