[发明专利]一种C型垂直自动泊车方法及装置

权利要求书

1.一种C型垂直自动泊车方法，其特征在于，包括：

当车辆向前行驶时，接收超声波传感器测出的通道宽度和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，所述车辆行驶的第一行驶距离；

根据所述车旁泊车位宽度和所述通道宽度，判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位，其中，当所述车旁泊车位宽度小于泊车位宽度阈值，或所述通道宽度小于通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位不是可停放的泊车位，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员继续向前行驶的指令；当所述车旁泊车位宽度大于或等于所述泊车位宽度阈值，或所述通道宽度大于或等于所述通道宽度阈值时，判断出所述车旁泊车位为可停放的泊车位，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员自动泊车开始的指令；

当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，接收所述超声波传感器测出的所述可停放泊车位一侧的当前侧向距离；

根据所述当前侧向距离和车辆后轴长度计算出理论侧向距离；

当所述理论侧向距离小于最小理论临界侧向距离或者大于最大理论临界侧向距离时，向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员调整侧向距离并重新通过所述可停放泊车位的指令，直至所述理论侧向距离满足不小于最小理论临界侧向距离且不大于最大理论临界侧向距离，其中，不同的车旁泊车位宽度对应不同的最小理论临界侧向距离，当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位后，根据车旁泊车位宽度计算出对应的最小理论临界侧向距离；

接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；

当所述第二行驶距离达到第一距离阈值时，向制动器发出制动指令，使车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；

当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第三行驶距离，其中，所述当检测到驾驶员挂入倒挡后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向的指令，包括：

根据当前侧向距离，通过查询模糊控制表获得与所述当前侧向距离对应的方向盘微调输出量，所述模糊控制表记录了当前侧向距离与方向盘微调输出量之间对应关系，所述当前侧向距离越大，所述泊车对应出的转角半径越大，所述方向盘微调输出量越大，

向所述电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放泊车位一侧打方向到极限位置的指令后，再发出控制方向盘根据所述方向盘微调输出量向回正位置进行微调的指令；

当所述第三行驶距离达到第二距离阈值时，向所述电动助力转向系统发出控制所述方向盘回正的指令，并接收轮速脉冲传感器测出的车辆从当前时刻开始的第四行驶距离；

当所述第四行驶距离达到第三距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述理论侧向距离、所述最小理论临界侧向距离、所述可停放泊车位的宽度、泊车位经验长度、安全距离阈值，以及车辆的宽度、后轴中心点到车尾的长度和最小转弯半径，计算出所述第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。