[发明专利]一种智能停车库中存取车路径规划方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201711155275.2 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107992036B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 范衠;姚利;谢红辉;朱贵杰;李冲;王宇鹏 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 张泽思;周增元 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种智能停车库中存取车路径规划方法，提出一种对于智能停车库环境的建模方式，并在此建模基础上结合图像处理的形态学膨胀操作实现AGV的路径规划问题，并提出基于动态时间窗法解决路径规划过程中的出现死锁、碰撞冲突等问题。解决智能停车库的环境建模问题，不再需要使用传感器来构建地图，并可以手动生成与停车场环境相似的地图用于AGV的工作。本发明实施例还提供了一种用于智能停车库中存取车路径规划的装置、存储介质,采用本发明，能够在有效避开路径资源竞争和冲突的前提下，在较短时间内顺利完成车辆的存取及停放任务。具有车辆存取自动化程度高、性价比高以及安全可靠性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车库 存取 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对停车库中的各个元素以灰度值图像的方法进行建模，以得到二值化栅格地图；S2：对所述栅格地图进行形态学膨胀，生成用于路径规划的泊车势能图；S3：采用动态时间窗法解决多泊车路径资源竞争，从所述泊车势能图选取最优路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于汕头大学，未经汕头大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711155275.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
