[发明专利]一种智能停车库中存取车路径规划方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种智能停车库中存取车路径规划方法，提出一种对于智能停车库环境的建模方式，并在此建模基础上结合图像处理的形态学膨胀操作实现AGV的路径规划问题，并提出基于动态时间窗法解决路径规划过程中的出现死锁、碰撞冲突等问题。解决智能停车库的环境建模问题，不再需要使用传感器来构建地图，并可以手动生成与停车场环境相似的地图用于AGV的工作。本发明实施例还提供了一种用于智能停车库中存取车路径规划的装置、存储介质,采用本发明，能够在有效避开路径资源竞争和冲突的前提下，在较短时间内顺利完成车辆的存取及停放任务。具有车辆存取自动化程度高、性价比高以及安全可靠性高等优点。

技术领域

本发明涉及智能停车场内停取车技术领域，尤其涉及一种用于智能停车库中AGV存取车的路径规划方法、装置及存储介质。

背景技术

伴随科技与经济快速发展、城市规模不断扩张、城市人口密度的急剧上升、汽车保有量也急剧增加，城市泊车位供应不足等问题，由此导致城市交通拥堵和停车位困难问题日益严重。那么在此背景下，如何最大限度使用有限土地资源为城市的发展提供更便捷的服务，并对与日俱增的汽车提供必要的泊车位是当今许多大城市规划者亟待解决的难题，而基于AGV(Automated Guided Vehicle)的移动式智能停车库也就应运而生，且能够很好地解决了这一泊车位的难题，并节省很大的土地资源，并提高了泊车效率，降低泊车事故等问题，目前也已经有很多公司在从事相关技术的研发。

目前主要的技术是通过引导的技术，比如采用磁引导的方法为AGV导航和路径规划，需要在停车场内设置一定的轨迹和路线的磁条。或者采用激光雷达构建室内地图为AGV提供地图，这两种方法需要极大的投入与消耗。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种智能停车库中存取车路径规划方法、装置及存储介质，可有效避开路径资源竞争和冲突，在较短时间内顺利完成车辆的存取及停放任务。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种智能停车库中存取车路径规划方法，包括以下步骤：

S1：对停车库中的各个元素以灰度值图像的方法进行建模，以得到二值化栅格地图；

S2：对所述栅格地图进行形态学膨胀，生成用于路径规划的泊车势能图；

S3：采用动态时间窗法解决多泊车路径资源竞争，从所述泊车势能图选取最优路径。

进一步地，所述步骤S1具体包括以下步骤：

对所述停车库中的各个元素标记成具有对应数量灰度值的所述灰度图像，采用阀值分割方法对所述灰度图像进行预处理，以得到所述二值化栅格地图。

更进一步地，所述步骤S2具体包括以下步骤：

对所述栅格地图进行检测，并判断所述栅格地图是否正确的步骤。

更进一步地，所述步骤S2具体还包括以下步骤：

判断所述栅格地图的进口和出口是否都有且只有一个，且进口和出口的坐标是否都在边界上，且不重合；

若是，则判断进口、出口、车位是否四连通，且每一个车位与过道四连通。

更进一步地，所述判断进口、出口、车位是否四连通还包括以下步骤：

定义一个3*3的结构体元素；

使用所述结构体元素对所述二值化栅格地图的进口，出口以及车位进行膨胀处理，膨胀之后的位置元素若为1则是四连通的，否则所述二值化栅格地图是错误的。

更进一步地，所述步骤S2还包括：

通过对所述停车库的进口处开始形态学膨胀，并不断的对每一次膨胀的位置增加其势能值；