[发明专利]一种智能停车库中存取车路径规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：对停车库中的各个元素以灰度值图像的方法进行建模，以得到二值化栅格地图；

S2：通过对所述停车库的进口处开始形态学膨胀，并不断的对每一次膨胀的位置增加其势能值；

对每次膨胀结果除去上一次形态学膨胀的像素点，并检测膨胀位置是否存在障碍物，并将障碍物和上一次的膨胀像素不再参与下一次的形态学膨胀；

不断的进行形态学膨胀并增加每个像素位置的势能值，生成泊车势能图；

S3：采用动态时间窗法解决多泊车路径资源竞争，从所述泊车势能图选取最优路径。

2.根据权利要求1所述的智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

对所述停车库中的各个元素标记成具有对应数量灰度值的所述灰度值图像，采用阀值分割方法对所述灰度值图像进行预处理，以得到所述二值化栅格地图。

3.根据权利要求2所述的智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

对所述栅格地图进行检测，并判断所述栅格地图是否正确的步骤。

4.根据权利要求3所述的智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体还包括以下步骤：

判断所述栅格地图的进口和出口是否都有且只有一个，且进口和出口的坐标是否都在边界上，且不重合；

若是，则判断进口、出口、车位是否四连通，且每一个车位与过道四连通。

5.根据权利要求4所述的智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，所述判断进口、出口、车位是否四连通还包括以下步骤：

定义一个3*3的结构体元素；

使用所述结构体元素对所述二值化栅格地图的进口，出口以及车位进行膨胀处理，膨胀之后的位置元素若为1则是四连通的，否则所述二值化栅格地图是错误的。

6.根据权利要求5所述的智能停车库中存取车路径规划方法，其特征在于，所述从所述泊车势能图选取最优路径通过以下方法进行：

从停车位势能处沿着势能下降的路径到出口即为最优路径。

7.一种用于智能停车库中存取车路径规划的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1~6任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~6任一项所述方法的步骤。