[发明专利]一种抓取可靠的自动码垛机械臂

摘要

本发明公开了一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座、摆动气缸和伸缩架，所述机械臂机座的上方中间位置处设置有机械臂转轴，所述机械臂转轴的上方设置有机械臂固定座，所述机械臂固定座的顶端左侧设置有平衡缓冲器，且机械臂固定座的顶端右侧设置有第一机械臂转轴；在原有机械臂抓头的外侧底端设置两个伸缩架，在拾取货物之后，伸缩架收缩，把货物固定在机械臂抓头上，使机械臂抓头在运动过程中保持货物的稳定，并且在手爪臂上设置了手爪气缸，可以根据货物的大小，改变手爪的长度，使货物与手爪之间不会留有过大的空隙，防止在抓取过程中货物遗漏或者不能完全抓住货物，出现在提升过程中掉落的情况。

主权项

一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座（5）、摆动气缸（11）和伸缩架（19），其特征在于：所述机械臂机座（5）的上方中间位置处设置有机械臂转轴（6），所述机械臂转轴（6）的上方设置有机械臂固定座（7），所述机械臂固定座（7）的顶端左侧设置有平衡缓冲器（8），且机械臂固定座（7）的顶端右侧设置有第一机械臂转轴（9），所述第一机械臂转轴（9）的上方设置有第一机械臂（10），所述第一机械臂（10）的顶端设置有机械臂连接器（1），所述机械臂连接器（1）的右侧下方设置有第二机械臂（2），所述第二机械臂（2）的底端设置有伺服电机（3），所述伺服电机（3）的下方设置有机械臂抓头（4），所述摆动气缸（11）安装在机械臂抓头（4）的顶端，且摆动气缸（11）的内侧设置有夹板气缸（12），所述摆动气缸（11）的下方设置有手爪气缸（15），所述手爪气缸（15）的顶端设置有手爪气缸转轴（16），且手爪气缸（15）的内侧设置有吸盘气缸（13），所述吸盘气缸（13）的内侧设置有吸盘（14），所述伸缩架（19）安装在手爪气缸（15）的底端外侧，且伸缩架（19）的中间位置处设置有伸缩架气缸（18），所述伸缩架气缸（18）的两侧设置有伸缩架固定座（20），且伸缩架气缸（18）的上方设置有手爪气缸驱动电机（17），所述伺服电机（3）、摆动气缸（11）、夹板气缸（12）、吸盘气缸（13）、手爪气缸（15）、手爪气缸驱动电机（17）和伸缩架气缸（18）均与外部电源电性连接。