[发明专利]一种抓取可靠的自动码垛机械臂

权利要求书

1.一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座（5）、摆动气缸（11）和伸缩架（19），其特征在于：所述机械臂机座（5）的上方中间位置处设置有机械臂转轴（6），所述机械臂转轴（6）的上方设置有机械臂固定座（7），所述机械臂固定座（7）的顶端左侧设置有平衡缓冲器（8），且机械臂固定座（7）的顶端右侧设置有第一机械臂转轴（9），所述第一机械臂转轴（9）的上方设置有第一机械臂（10），所述第一机械臂（10）的顶端设置有机械臂连接器（1），所述机械臂连接器（1）的右侧下方设置有第二机械臂（2），所述第二机械臂（2）的底端设置有伺服电机（3），所述伺服电机（3）的下方设置有机械臂抓头（4），所述摆动气缸（11）安装在机械臂抓头（4）的顶端，且摆动气缸（11）的内侧设置有夹板气缸（12），所述摆动气缸（11）的下方设置有手爪气缸（15），所述手爪气缸（15）的顶端设置有手爪气缸转轴（16），且手爪气缸（15）的内侧设置有吸盘气缸（13），所述吸盘气缸（13）的内侧设置有吸盘（14），所述伸缩架（19）安装在手爪气缸（15）的底端外侧，且伸缩架（19）的中间位置处设置有伸缩架气缸（18），所述伸缩架气缸（18）的两侧设置有伸缩架固定座（20），且伸缩架气缸（18）的上方设置有手爪气缸驱动电机（17），所述伺服电机（3）、摆动气缸（11）、夹板气缸（12）、吸盘气缸（13）、手爪气缸（15）、手爪气缸驱动电机（17）和伸缩架气缸（18）均与外部电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述机械臂固定座（7）与机械臂机座（5）之间通过机械臂转轴（6）转动连接，所述第一机械臂（10）与机械臂固定座（7）之间通过第一机械臂转轴（9）转动连接，所述第一机械臂（10）与第二机械臂（2）之间通过机械臂连接器（1）传动连接，所述第二机械臂（2）与机械臂抓头（4）之间通过伺服电机（3）传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述摆动气缸（11）共设置有两个，且两个摆动气缸（11）分别安装在机械臂抓头（4）顶端的左右两端，所述摆动气缸（11）与机械臂抓头（4）之间通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述手爪气缸（15）共设置有两个，且两个手爪气缸（15）均安装在摆动气缸（11）的下方，所述手爪气缸（15）与摆动气缸（11）之间通过手爪气缸转轴（16）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种抓取可靠的自动码垛机械臂，其特征在于：所述伸缩架（19）共设置有两个，且两个伸缩架（19）均安装在手爪气缸（15）的底端，所述伸缩架（19）与手爪气缸（15）之间通过伸缩架固定座（20）固定连接，所述伸缩架（19）与手爪气缸（15）之间通过伸缩架气缸（18）传动连接。