[发明专利]一种抓取可靠的自动码垛机械臂

说明书

技术领域

本发明属于机械手臂技术领域，具体涉及一种抓取可靠的自动码垛机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

原有自动码垛机械臂在使用时，执行计算机预先设置的程序，用来拾取传送带上的货物，然后码垛整齐，但是传送带上的物品大小不一，且形状各异，机械臂的抓头在抓取货物时，可能会因为货物的形状大小不同，不能稳定的抓取货物，导致物品掉落或者码垛时不能准确摆放整齐。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取可靠的自动码垛机械臂，以解决上述背景技术中提出原有自动码垛机械臂在使用时，执行计算机预先设置的程序，用来拾取传送带上的货物，然后码垛整齐，但是传送带上的物品大小不一，且形状各异，机械臂的抓头在抓取货物时，可能会因为货物的形状大小不同，不能稳定的抓取货物，导致物品掉落或者码垛时不能准确摆放整齐的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抓取可靠的自动码垛机械臂，包括机械臂机座、摆动气缸和伸缩架，所述机械臂机座的上方中间位置处设置有机械臂转轴，所述机械臂转轴的上方设置有机械臂固定座，所述机械臂固定座的顶端左侧设置有平衡缓冲器，且机械臂固定座的顶端右侧设置有第一机械臂转轴，所述第一机械臂转轴的上方设置有第一机械臂，所述第一机械臂的顶端设置有机械臂连接器，所述机械臂连接器的右侧下方设置有第二机械臂，所述第二机械臂的底端设置有伺服电机，所述伺服电机的下方设置有机械臂抓头，所述摆动气缸安装在机械臂抓头的顶端，且摆动气缸的内侧设置有夹板气缸，所述摆动气缸的下方设置有手爪气缸，所述手爪气缸的顶端设置有手爪气缸转轴，且手爪气缸的内侧设置有吸盘气缸，所述吸盘气缸的内侧设置有吸盘，所述伸缩架安装在手爪气缸的底端外侧，且伸缩架的中间位置处设置有伸缩架气缸，所述伸缩架气缸的两侧设置有伸缩架固定座，且伸缩架气缸的上方设置有手爪气缸驱动电机，所述伺服电机、摆动气缸、夹板气缸、吸盘气缸、手爪气缸、手爪气缸驱动电机和伸缩架气缸均与外部电源电性连接。

优选的，所述机械臂固定座与机械臂机座之间通过机械臂转轴转动连接，所述第一机械臂与机械臂固定座之间通过第一机械臂转轴转动连接，所述第一机械臂与第二机械臂之间通过机械臂连接器传动连接，所述第二机械臂与机械臂抓头之间通过伺服电机传动连接。

优选的，所述摆动气缸共设置有两个，且两个摆动气缸分别安装在机械臂抓头顶端的左右两端，所述摆动气缸与机械臂抓头之间通过螺栓固定连接。

优选的，所述手爪气缸共设置有两个，且两个手爪气缸均安装在摆动气缸的下方，所述手爪气缸与摆动气缸之间通过手爪气缸转轴转动连接。

优选的，所述伸缩架共设置有两个，且两个伸缩架均安装在手爪气缸的底端，所述伸缩架与手爪气缸之间通过伸缩架固定座固定连接，所述伸缩架与手爪气缸之间通过伸缩架气缸传动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构科学合理，使用安全方便，在原有机械臂抓头的外侧底端设置两个伸缩架，伸缩架由气缸控制收缩，在拾取货物之后，伸缩架收缩，把货物固定在机械臂抓头上，使机械臂抓头在运动过程中保持货物的稳定，机械臂在抓取时更牢固，并且在手爪臂上设置了手爪气缸，在抓取货物时，可以根据货物的大小，改变手爪的长度，使货物与手爪之间不会留有过大的空隙，防止在抓取过程中货物遗漏或者不能完全抓住货物，出现在提升过程中掉落的情况。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机械臂抓头的结构示意图；

图3为本发明机械臂抓头的侧视结构示意图；

图中：1-机械臂连接器、2-第二机械臂、3-伺服电机、4-机械臂抓头、5-机械臂机座、6-机械臂转轴、7-机械臂固定座、8-平衡缓冲器、9-第一机械臂转轴、10-第一机械臂、11-摆动气缸、12-夹板气缸、13-吸盘气缸、14-吸盘、15-手爪气缸、16-手爪气缸转轴、17-手爪气缸驱动电机、18-伸缩架气缸、19-伸缩架、20-伸缩架固定座。

具体实施方式