[发明专利]一种模块化飞机轮胎抓取装置

摘要

一种模块化飞机轮胎抓取装置，属于飞机装备领域，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力机构的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制。该模块化飞机轮胎抓取装置采用了视觉反馈和力反馈，可以精确地抓取飞机轮胎，由于其独特的设计可以直接安装在大多数机械臂的末端作为抓取机构，既保证了抓取精度又具有方便快捷的安装性。

主权项

1.一种模块化飞机轮胎抓取装置，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，其特征在于：所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力装置的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制；所述防护罩包括防护罩后端盖、第一沉头螺钉、防护罩左端盖、第一圆柱头螺钉、安装螺纹孔、防护罩前端盖和第二沉头螺钉，所述防护罩后端盖通过八个均匀布置的第一沉头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖通过四个均匀布置的第一圆柱头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖上设置有五个安装螺纹孔，用于与机械臂末端连接，所述防护罩前端盖通过八个均匀布置的第二沉头螺钉固定在动力装置上，所述夹取机构包括十字固定座、移动架、内嵌螺母、第一铜套、夹指连杆、第一圆柱销、第二弹性挡圈、中间连杆、第二圆柱销、第二铜套、第三弹性挡圈、第三铜套、第三圆柱销和第四弹性挡圈，所述移动架通过内嵌螺母与T形丝杠连接，所述第一铜套安装在十字固定座内，所述夹指连杆通过第一铜套、第一圆柱销和第二弹性挡圈与十字固定座连接，所述中间连杆通过第二圆柱销、第二铜套和第三弹性挡圈与移动架连接，并且通过第三铜套、第三圆柱销和第四弹性挡圈与夹指连杆连接。