[发明专利]一种模块化飞机轮胎抓取装置

说明书

一种模块化飞机轮胎抓取装置，属于飞机装备领域，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力机构的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制。该模块化飞机轮胎抓取装置采用了视觉反馈和力反馈，可以精确地抓取飞机轮胎，由于其独特的设计可以直接安装在大多数机械臂的末端作为抓取机构，既保证了抓取精度又具有方便快捷的安装性。

技术领域

本发明涉及一种模块化飞机轮胎抓取装置，具体地说是一种主要针对飞机轮胎进行抓取，采用了视觉反馈和力反馈，并能方便快捷地安装在大多数机械臂末端的机器人抓取装置，属于飞机装备领域。

背景技术

在现代工业领域中，机械臂越来越多的被运用于各行各业。作为机械臂的执行机构，机器人抓取装置自然在各行各业中不可缺少。机器人抓取装置的功能是否完善、性能是否可靠、工作是否安全将直接影响机械臂机械性能的好坏和工作效率的高低。研究机器人抓取装置对推广工业机械臂的运用，提高工业机械臂的性能，最大限度发挥机械臂的效率，具有重要的指导意义。而目前生产线上所采用的机械臂的抓取装置大都是通过预编程对其进行操作的，这种生产线的柔性就很差，满足不了柔性生产系统对物料输送系统的要求。在这种情况下，在抓取装置引入视觉识别，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息，提高生产线上抓取装置的柔性。大多数电动抓取装置在断电情况下容易出现夹紧力降低，被抓取物体脱落情况，通过抓取装置中特殊机构的锁死特性可避免这种突发情况的发生。此外，由于不同机械臂的末端结构会有差异，需要夹取装置的接口具有一定的通用性便于拆卸和安装，并且具有独立的电机驱动机构。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种模块化飞机轮胎抓取装置。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种模块化飞机轮胎抓取装置，属于飞机装备领域，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力装置的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制。

更进一步地，所述防护罩包括防护罩后端盖、第一沉头螺钉、防护罩左端盖、第一圆柱头螺钉、安装螺纹孔、防护罩前端盖和第二沉头螺钉，所述防护罩后端盖通过八个均匀布置的第一沉头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖通过四个均匀布置的第一圆柱头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖上设置有五个安装螺纹孔，用于与机械臂末端连接，所述防护罩前端盖通过八个均匀布置的第二沉头螺钉固定在动力装置上。

更近一步地，所述动力装置包括安装支架、步进电机、第二圆柱头螺钉、主动齿轮、第一紧定螺钉、步进电机D形输出轴、被动齿轮、第二紧定螺钉、T形丝杠、深沟球轴承、第一弹性挡圈、第三圆柱头螺钉和步进电机驱动器，所述步进电机通过四个第二圆柱头螺钉固定在安装支架上，所述主动齿轮204通过第一紧定螺钉与步进电机D形输出轴连接，所述主动齿轮通过齿之间的啮合作用与被动齿轮连接，所述被动齿轮通过第二紧定螺钉与T形丝杠连接，所述深沟球轴承固定在安装支架上，所述第一弹性挡圈与深沟球轴承连接，所述安装支架通过四个第三圆柱头螺钉与夹取机构中的十字固定座连接，所述步进电机驱动器固定在安装支架内部，用于驱动步进电机的运动。