[发明专利]一种模块化飞机轮胎抓取装置

权利要求书

1.一种模块化飞机轮胎抓取装置，是由防护罩、动力装置、夹取机构、全方位高清摄像头和薄膜式压力传感器组成的，其特征在于：所述防护罩固定在动力装置的三个侧面，可对动力装置内部元器件起到防尘和保护作用，所述夹取机构固定在动力装置的输出端，可用于抓取物体，所述全方位高清摄像头固定在动力装置的上方，可用于对抓取物体过程的监测并进行位置闭环控制，所述薄膜式压力传感器固定在夹取机构末端，可用于测量夹取力并进行力闭环控制；所述防护罩包括防护罩后端盖、第一沉头螺钉、防护罩左端盖、第一圆柱头螺钉、安装螺纹孔、防护罩前端盖和第二沉头螺钉，所述防护罩后端盖通过八个均匀布置的第一沉头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖通过四个均匀布置的第一圆柱头螺钉固定在动力装置上，所述防护罩左端盖上设置有五个安装螺纹孔，用于与机械臂末端连接，所述防护罩前端盖通过八个均匀布置的第二沉头螺钉固定在动力装置上，所述夹取机构包括十字固定座、移动架、内嵌螺母、第一铜套、夹指连杆、第一圆柱销、第二弹性挡圈、中间连杆、第二圆柱销、第二铜套、第三弹性挡圈、第三铜套、第三圆柱销和第四弹性挡圈，所述移动架通过内嵌螺母与T形丝杠连接，所述第一铜套安装在十字固定座内，所述夹指连杆通过第一铜套、第一圆柱销和第二弹性挡圈与十字固定座连接，所述中间连杆通过第二圆柱销、第二铜套和第三弹性挡圈与移动架连接，并且通过第三铜套、第三圆柱销和第四弹性挡圈与夹指连杆连接。

2.如权利要求1所述的一种模块化飞机轮胎抓取装置，其特征在于：所述动力装置包括安装支架、步进电机、第二圆柱头螺钉、主动齿轮、第一紧定螺钉、步进电机D形输出轴、被动齿轮、第二紧定螺钉、T形丝杠、深沟球轴承、第一弹性挡圈、第三圆柱头螺钉和步进电机驱动器，所述步进电机通过四个第二圆柱头螺钉固定在安装支架上，所述主动齿轮通过第一紧定螺钉与步进电机D形输出轴连接，所述主动齿轮通过齿之间的啮合作用与被动齿轮连接，所述被动齿轮通过第二紧定螺钉与T形丝杠连接，所述深沟球轴承固定在安装支架上，所述第一弹性挡圈与深沟球轴承连接，所述安装支架通过四个第三圆柱头螺钉与夹取机构中的十字固定座连接，所述步进电机驱动器固定在安装支架内部，用于驱动步进电机的运动。

3.如权利要求2所述的一种模块化飞机轮胎抓取装置，其特征在于：全方位高清摄像头固定在所述安装支架的上方。

4.如权利要求1所述的一种模块化飞机轮胎抓取装置，其特征在于：所述薄膜式压力传感器固定在夹指连杆的末端。