[发明专利]触觉自适应按摩机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种触觉自适应按摩机器人及其控制方法，该方法包括步骤从输入单元接收失能患者的监护位置信息和身体部位信息；控制计时器进行计时；当计时时间到达时间周期时，根据监护位置信息规划机器人的行走路线，并启动运动开关控制机器人按照规划的行走路线行走；当机器人行走至监护位置时，关闭运动开关控制机器人停止在失能患者的监护位置，启动按摩模式控制机械手臂对失能患者的身体按摩部位进行按摩；通过力敏传感器采集机械手臂对身体按摩部位的触觉信号，根据触觉信号自适应调节机械手臂对失能患者的身体按摩部位的触觉强弱。实施本发明，利用机器人对患者按摩时能够自适应调节对身体按摩部位的触觉强弱，增加了按摩效果。

主权项

一种触觉自适应按摩机器人，包括机器人本体、控制面板以及机械手臂，其特征在于，所述控制面板包括输入单元、计时器、运动开关以及微控制器，所述机械手臂的末端设有按摩部分，该机械手臂的按摩部分设置有力敏传感器，其中：所述输入单元用于供用户输入失能患者的监护位置信息以及所需定时按摩的身体部位信息，并将所述监护位置信息和身体部位信息发送至微控制器；所述计时器用于供用户设置失能患者所需定时按摩的时间周期，并对失能患者的时间周期进行计时；所述微控制器用于当计时器的计时时间到达失能患者的时间周期时，根据失能患者的监护位置信息规划触觉自适应按摩机器人的行走路线，以及启动运动开关控制触觉自适应按摩机器人按照规划的行走路线行走；所述微控制器还用于当触觉自适应按摩机器人行走至失能患者的监护位置时，关闭运动开关控制所述触觉自适应按摩机器人停止在失能患者的监护位置，根据所述身体部位信息控制机械手臂的按摩部分自动移动到失能患者所需按摩的身体按摩部位，以及启动预先设置的按摩模式控制机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位进行按摩；所述微控制器还用于通过所述力敏传感器采集按摩部分对所述身体按摩部位的拉、压、触及其力度大小的触觉信号，以及根据触觉信号自适应调节机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位的触觉强弱。