[发明专利]触觉自适应按摩机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种触觉自适应按摩机器人，包括机器人本体、控制面板以及机械手臂，其特征在于，所述控制面板包括输入单元、计时器、运动开关以及微控制器，所述机械手臂的末端设有按摩部分，该机械手臂的按摩部分设置有力敏传感器，其中：

所述输入单元用于供用户输入失能患者的监护位置信息以及所需定时按摩的身体部位信息，并将所述监护位置信息和身体部位信息发送至微控制器；

所述计时器用于供用户设置失能患者所需定时按摩的时间周期，并对失能患者的时间周期进行计时；

所述微控制器用于当计时器的计时时间到达失能患者的时间周期时，根据失能患者的监护位置信息规划触觉自适应按摩机器人的行走路线，以及启动运动开关控制触觉自适应按摩机器人按照规划的行走路线行走；

所述微控制器还用于当触觉自适应按摩机器人行走至失能患者的监护位置时，关闭运动开关控制所述触觉自适应按摩机器人停止在失能患者的监护位置，根据所述身体部位信息控制机械手臂的按摩部分自动移动到失能患者所需按摩的身体按摩部位，以及启动预先设置的按摩模式控制机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位进行按摩；

所述微控制器还用于通过所述力敏传感器采集按摩部分对所述身体按摩部位的拉、压、触及其力度大小的触觉信号，以及根据触觉信号自适应调节机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位的触觉强弱。

2.如权利要求1所述的触觉自适应按摩机器人，其特征在于，所述控制面板还发声器，该发声器用于播放促进按摩效果的按摩辅助信息，所述按摩辅助信息预先设置并存储在存储单元中。

3.如权利要求1所述的触觉自适应按摩机器人，其特征在于，所述控制面板还包括红外传感器，该红外传感器外露于机器人本体的外表面并电连接至所述微控制器上，其中：

所述红外传感器用于发射红外线感测所述触觉自适应按摩机器人周边的障碍物，并将感测到障碍物信号发送至所述微控制器；

所述微控制器还用于根据所述障碍物信号控制所述触觉自适应按摩机器人按照行走路线行走时避开障碍物。

4.如权利要求1所述的触觉自适应按摩机器人，其特征在于，所述控制面板还包括定位单元，该定位单元电连接至所述微控制器上，其中：

所述定位单元用于实时获取所述触觉自适应按摩机器人的当前位置；

所述微控制器还用于将所述触觉自适应按摩机器人的当前位置与失能患者的监护位置进行比较，当所述触觉自适应按摩机器人的当前位置与失能患者的监护位置相同时，产生行走停止指令关闭运动开关控制所述触觉自适应按摩机器人停止行走至失能患者的监护位置。

5.如权利要求1至4任一项所述的触觉自适应按摩机器人，其特征在于，所述控制面板还包括电源装置，该电源装置包括可充电的锂电池以及充电座，所述锂电池连接至所述微控制器上，用于为所述触觉自适应按摩机器人提供工作电源；所述充电座连接至所述锂电池上，用于接插外部电源为所述锂电池进行充电。

6.一种触觉自适应按摩机器人的控制方法，该触觉自适应按摩机器人包括机器人本体、控制面板以及机械手臂，其特征在于，所述控制面板包括输入单元、计时器、运动开关以及微控制器，所述机械手臂的末端设有按摩部分，该机械手臂的按摩部分设置有力敏传感器，其中，所述触觉自适应按摩机器人的控制方法包括如下步骤：

从输入单元接收用户为失能患者设置的监护位置信息以及所需定时按摩的身体部位信息；

从计时器接收用户为失能患者设置的时间周期，并控制计时器进行计时；

监控计时器的计时时间是否到达失能患者的时间周期；

当计时器的计时时间到达失能患者的时间周期时，根据失能患者的监护位置信息规划触觉自适应按摩机器人的行走路线，并启动运动开关控制触觉自适应按摩机器人按照规划的行走路线行走；

当触觉自适应按摩机器人行走至失能患者的监护位置时，关闭运动开关控制触觉自适应按摩机器人停止在失能患者的监护位置；

根据所述身体部位信息控制机械手臂的按摩部分自动移动到失能患者所需按摩的身体按摩部位；

启动预先设置的按摩模式控制机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位进行按摩；

通过所述力敏传感器采集按摩部分对所述身体按摩部位的拉、压、触及其力度大小的触觉信号；

根据触觉信号自适应调节机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位的触觉强弱。