[发明专利]触觉自适应按摩机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人的技术领域，尤其涉及一种触觉自适应按摩机器人及其控制方法。

背景技术

针对长期卧床、完全不能自理的患者或失能老年人，普遍存在着看护难的问题。失能患者在医院接受治疗或者在家中进行康复时，通常需要对失能患者的身体病灶部位进行健康按摩，以便能够增加治疗效果从而加快患者康复。然而，目前对患者的身体病灶部位进行按摩的操作，通常需要专业的护士或者按摩师为患者手动按摩，这种人工按摩护理的方式需要大量的专业的护士或者按摩师，需要耗费大量的人力成本，越来越无法满足中国老龄化越来越多的需求。

目前，按摩机器人可以完成人体按摩等简单的护理工作，能够代替既具备丰富按摩经验又经过严格且专业技术培训合格的按摩师的操作。虽然按摩机器人的按摩动作是在预定的按摩操作程序下才能完成预定的按摩工作，但无法提供按摩过程的对按摩部位的触觉以及对拉、压、触的感应，从而不能自适应地调节机器人对身体按摩部位所需的触觉强弱。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种触觉自适应按摩机器人及其控制方法，旨在解决现有按摩机器人不能自适应地调节机械手臂对身体按摩部位所需的触觉强弱的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种触觉自适应按摩机器人，包括机器人本体、控制面板以及机械手臂，所述控制面板包括输入单元、计时器、运动开关以及微控制器，所述机械手臂的末端设有按摩部分，该机械手臂的按摩部分设置有力敏传感器，其中：

所述输入单元用于供用户输入失能患者的监护位置信息以及所需定时按摩的身体部位信息，并将所述监护位置信息和身体部位信息发送至微控制器；

所述计时器用于供用户设置失能患者所需定时按摩的时间周期，并对失能患者的时间周期进行计时；

所述微控制器用于当计时器的计时时间到达失能患者的时间周期时，根据失能患者的监护位置信息规划触觉自适应按摩机器人的行走路线，以及启动运动开关控制触觉自适应按摩机器人按照规划的行走路线行走；

所述微控制器还用于当触觉自适应按摩机器人行走至失能患者的监护位置时，关闭运动开关控制所述触觉自适应按摩机器人停止在失能患者的监护位置，根据所述身体部位信息控制机械手臂的按摩部分自动移动到失能患者所需按摩的身体按摩部位，以及启动预先设置的按摩模式控制机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位进行按摩；

所述微控制器还用于通过所述力敏传感器采集按摩部分对所述身体按摩部位的拉、压、触及其力度大小的触觉信号，以及根据触觉信号自适应调节机械手臂的按摩部分对失能患者的身体按摩部位的触觉强弱。

优选的，所述控制面板还发声器，该发声器用于播放促进按摩效果的按摩辅助信息，所述按摩辅助信息预先设置并存储在存储单元中。

优选的，所述控制面板还包括红外传感器，该红外传感器外露于机器人本体的外表面并电连接至所述微控制器上，其中：所述红外传感器用于发射红外线感测所述触觉自适应按摩机器人周边的障碍物，并将感测到障碍物信号发送至所述微控制器；所述微控制器还用于根据所述障碍物信号控制所述触觉自适应按摩机器人按照行走路线行走时避开障碍物。

优选的，所述控制面板还包括定位单元，该定位单元电连接至所述微控制器上，其中：所述定位单元用于实时获取所述触觉自适应按摩机器人的当前位置；所述微控制器还用于将所述触觉自适应按摩机器人的当前位置与失能患者的监护位置进行比较，当所述触觉自适应按摩机器人的当前位置与失能患者的监护位置相同时，产生行走停止指令关闭运动开关控制所述触觉自适应按摩机器人停止行走至失能患者的监护位置。

优选的，所述控制面板还包括电源装置，该电源装置包括可充电的锂电池以及充电座，所述锂电池连接至所述微控制器上，用于为所述触觉自适应按摩机器人提供工作电源；所述充电座连接至所述锂电池上，用于接插外部电源为所述锂电池进行充电。