[发明专利]一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械

摘要

一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，它涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，以解决针对传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作的问题，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作，它包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接；所述控制箱包括外壳、走线管、底板、齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构，齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构分别布置在底板上。本发明用于腹腔微创手术。

主权项

一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳机构(1)、腕部柔性多关节(2)和控制箱(3)；所述腕部柔性多关节(2)包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰(2‑1)，腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2‑1)与末端手术钳机构(1)连接，末端手术钳机构(1)上具有走线中心通孔(1‑5)，虎克铰(2‑1)上具有过线中心通孔(2‑1‑0)和控制运动的过线孔(2‑1‑3)；所述控制箱(3)包括外壳、走线管(3‑3)、底板(3‑4)、齿轮传动机构(3‑9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3‑8)，齿轮传动机构(3‑9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3‑8)分别布置在底板(3‑4)上；腕部柔性多关节(2)的末端的虎克铰与走线管(3‑3)的一端连接，走线管(3‑3)的另一端与底板(3‑4)连接，底板(3‑4)、齿轮传动机构(3‑9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3‑8)分别布置在外壳内，外壳上布置有操纵齿轮传动机构(3‑9)和两组双向棘轮传动机构(3‑8)的操纵窗口；末端手术钳机构(1)通过穿过走线中心通孔(1‑5)、过线中心通孔(2‑1‑0)、走线管(3‑3)和缠绕在导向柱组上的绳索与齿轮传动机构(3‑9)连接；腕部柔性多关节(2)通过穿过过线孔(2‑1‑3)、走线管(3‑3)和缠绕在导向柱组上的绳索与两组双向棘轮传动机构(3‑8)连接。