[发明专利]一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械

说明书

一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，它涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，以解决针对传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作的问题，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作，它包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接；所述控制箱包括外壳、走线管、底板、齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构，齿轮传动机构、导向柱组和两组双向棘轮传动机构分别布置在底板上。本发明用于腹腔微创手术。

技术领域

本发明涉及腹腔镜微创外科手术医疗设备技术领域，特别是一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，在微创手术中辅助牵拉组织。

背景技术

现代科技不断发展，同时医疗技术也在不断进步。随着临床经验的丰富和科技水平的提高，国内外近年来提出了单孔腹腔镜外科手术的概念，而与多孔腹腔镜手术相比，单孔微创手术具有创伤进一步缩小、术后不留疤痕、病人康复快并且感染率低等独特优势。但是用于传统微创手术的手术器械多为刚性结构，在使用器械进行手术时，为了达到医生要求的理想手术位置，往往需要手术器械转过一定的角度，而传统的刚性腹腔镜手术器械在实现此过程中会拉扯到手术切口，不利于切口周围组织的术后恢复。为了适应单孔腹腔镜外科手术技术，具有柔性的多自由度微创手术器械也便成为了研究的热点。

目前，传统医用手持式微创手术器械灵活度低，一般只有两个自由度，且其连接件均为刚性结构，易造成手术过程中手术器械之间的相互干涉。现有手持式微创手术器械在手术操作过程中驱动末端执行器实现自转、俯仰和偏摆运动的机构不具备自锁性，不能使手术器械在手术过程中保持合理的位姿进行手术操作。申请号200980153938.4，公布日为2011年12月07日的发明申请公开了《手术器械、手术器械手柄和手术器械系统》，其手术器械只能实现末端执行器的开合和自转两个自由度。申请号201180055429.5，公布日为2013年08月07日的发明专利公布了一种《微创手术器械》，其拥有一刚性的中空杆用于金属丝的走线，在腕部以齿轮驱动，能够完成末端执行器的俯仰与偏摆运动。然而由于其刚性中空杆的设置形式，其末端执行器实际能够达到的俯仰与偏摆运动的角度较小，无法满足复杂度较高的手术的要求。申请号201510578453.7，公布日为2016年03月23日的发明申请公布了《微创外科手术器械》，该发明申请具有结构简单，操作、维护简便，工作可靠性强和寿命长等特点。但同样的因为其刚性结构的缘故，使其在患者体内进行手术操作是不具备较高的灵活性。申请号为201010137844.2，公布日为为2012年04月11日的发明专利公开了一种《微创外科手术用多自由度手术工具》，该专利中所述的手术器械采用平行四边形机构实现手术器械的俯仰、偏摆自由度，具有直观操作性。但该手术器械不具备操作手柄，给医生的操作带来了困难。申请号为201610312920.6，公布日为2016年09月21日的发明申请公开了一种《一种具有柔性腕部关节的微创手术器械》，该专利中所述的手术器械可实现开合、自转和弯曲运动，但该手术器械不具备自锁装置，并且在手术过程中医生采用单手操作比较困难，使得一些复杂操作难以完成。

发明内容

本发明是解决传统医用手术器械灵活度低、刚性结构限制手术操作过程的问题，进而提出了一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，该手术器械具有运动自锁性，医生可实现单手操作。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械包括末端手术钳机构、腕部柔性多关节和控制箱；

所述腕部柔性多关节包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰，腕部柔性多关节的首端的虎克铰与末端手术钳机构连接，末端手术钳机构上具有走线中心通孔，虎克铰上具有过线中心通孔和控制运动的过线孔；