[发明专利]一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械

权利要求书

1.一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：它包括末端手术钳机构(1)、腕部柔性多关节(2)和控制箱(3)；

所述腕部柔性多关节(2)包括结构相同首尾依次连接的多个虎克铰(2-1)，腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2-1)与末端手术钳机构(1)连接，末端手术钳机构(1)上具有走线中心通孔(1-5)，虎克铰(2-1)上具有过线中心通孔(2-1-0)和控制运动的过线孔(2-1-3)；

所述控制箱(3)包括外壳、走线管(3-3)、底板(3-4)、齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)，齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)分别布置在底板(3-4)上；腕部柔性多关节(2)的末端的虎克铰与走线管(3-3)的一端连接，走线管(3-3)的另一端与底板(3-4)连接，底板(3-4)、齿轮传动机构(3-9)、导向柱组和两组双向棘轮传动机构(3-8)分别布置在外壳内，外壳上布置有操纵齿轮传动机构(3-9)和两组双向棘轮传动机构(3-8)的操纵窗口；

末端手术钳机构(1)通过穿过走线中心通孔(1-5)、过线中心通孔(2-1-0)、走线管(3-3)和缠绕在导向柱组上的绳索与齿轮传动机构(3-9)连接；

腕部柔性多关节(2)通过穿过过线孔(2-1-3)、走线管(3-3)和缠绕在导向柱组上的绳索与两组双向棘轮传动机构(3-8)连接；

每组双向棘轮传动机构(3-8)包括固定支板(3-8-1-1)、手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)、对称齿型棘轮(3-8-1-3)、两个棘爪(3-8-1-4)、线轮传动从动轮(3-8-1-5)和压簧(3-8-1-6)；

两组双向棘轮传动机构(3-8)并排设置；每组双向棘轮传动机构(3-8)中的手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)、对称齿型棘轮(3-8-1-3)和线轮传动从动轮(3-8-1-5)同轴设置，固定支板(3-8-1-1)安装在底板(3-4)上，手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)和线轮传动从动轮(3-8-1-5)转动安装在固定支板(3-8-1-1)上；对称齿型棘轮(3-8-1-3)安装在底板(3-4)上，手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)的转轴上设置有能驱动棘爪的圆弧形拨片(3-1-8-7)；线轮传动从动轮(3-8-1-5)的轮轴上开设有线槽，该轮轴端部固定有用于安装压簧(3-8-1-6)的细轴和用于安装两个棘爪(3-8-1-4)的两根粗轴，压簧(3-8-1-6)顶压两个棘爪(3-8-1-4)，该轮轴端部还设置有被棘爪驱动的弧形片(3-1-8-8)，圆弧形拨片(3-1-8-7)、弧形片(3-8-1-8)、压簧(3-8-1-6)和两个棘爪(3-8-1-4)均布置在对称型棘轮(3-8-1-3)内，两个棘爪(3-8-1-4)与对成型棘轮(3-8-1-3)配合设置；

机构尚未开始工作时，手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)与线轮传动从动轮(3-8-1-5)没有接触，两个棘爪(3-8-1-4)在压簧(3-8-1-6)力的作用下从手拨轮盘主动轮(3-8-1-2)与线轮传动从动轮(3-8-1-5)之间的间隙伸出，压在对称齿型棘轮(3-8-1-3)上，使得线轮传动从动轮(3-8-1-5)无法转动，钢丝绳固定在线轮传动从动轮(3-8-1-5)的线槽中无法收缩和拉紧，手术器械整体被锁死；

所述导向柱组还包括两个上下槽导向柱二(3-6-2)和两个上下槽导向柱三(3-6-3)，底板(3-4)上还设置有导向轮(3-7)。

2.根据权利要求1所述一种用于腹腔微创手术的手持式柔性多关节手术器械，其特征在于：所述末端手术钳机构(1)包括连接轴(1-3)、两个夹持件(1-1)和手指座(1-4)；两个夹持件(1-1)通过连接轴(1-3)安装在手指座(1-4)上，手指座(1-4)上具有走线中心通孔(1-5)；腕部柔性多关节(2)的首端的虎克铰(2-1)与手指座(1-4)的底部可拆卸连接，两个夹持件(1-1)上分别带有一个用于缠绕绳索的轮槽(1-1-2)和一个绳索固定孔(1-1-1)；两个夹持件(1-1)通过穿过绳索固定孔(1-1-1)按相反方向绕在轮槽(1-1-2)上、然后穿过走线中心通孔(1-5)及过线中心通孔(2-1-0)、再绕在导向柱组上的绳索与所述齿轮传动机构(3-9)连接。