[发明专利]一种存物及取物方法

摘要

本发明提供了一种存物方法，采用的子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；存物方法如下：首先，物品放置在顶升装置上，母车运行到指定位置；偏移装置对接至轨道；其次，顶升装置顶升，子车沿对接好的轨道运动；最后，液压平台下降，完成一次存储货物，各装置依次归位；本发明还提供了一种取物方法，首先，母车运行至指定位置；偏移装置对接至轨道，子车沿对接好的轨道运行，其次，顶升装置顶升物品，最后，子车、偏移装置、顶升装置依次归位。本发明所提及的偏移机构与子车系统可实现货物高精度的存取；与货叉等常规存取货物方法相比，取货系统取货时，系统结构位移小、运行更稳定。

主权项

1.一种存物方法，其特征在于，实施所述方法用到了货架和子母车，所述货架上具有轨道，所述子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；其中，所述母车具有平行x轴方向的直线自由度，所述偏移装置和子车分别具有平行y轴方向的直线自由度；所述存物方法步骤如下：上料位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，存储位置坐标为(x₂，y₂，z₂)；(1)子母车位于上料位置，物品放置在子母车顶升装置上；(2)母车沿x轴方向运行|x₂‑x₁|mm的距离，到位后，母车停止运动；(3)偏移装置沿y轴方向运行smm的距离，与货架上的轨道对接，到位后，偏移装置停止运动；(4)顶升装置沿z轴方向顶升(|z₂‑z₁|+δ)mm的距离，到位后，顶升装置停止运动；(5)子车沿y轴方向在偏移装置和货架对接后的轨道上运行，运行距离||y₂‑y₁|‑s|mm，到位后，子车停止运动；(6)顶升装置下降，物件被放置到存储位置上；(7)顶升装置继续归位至最初位置；随后，子车、偏移装置依次归位，完成一次存物的过程。