[发明专利]一种存物及取物方法

说明书

本发明提供了一种存物方法，采用的子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；存物方法如下：首先，物品放置在顶升装置上，母车运行到指定位置；偏移装置对接至轨道；其次，顶升装置顶升，子车沿对接好的轨道运动；最后，液压平台下降，完成一次存储货物，各装置依次归位；本发明还提供了一种取物方法，首先，母车运行至指定位置；偏移装置对接至轨道，子车沿对接好的轨道运行，其次，顶升装置顶升物品，最后，子车、偏移装置、顶升装置依次归位。本发明所提及的偏移机构与子车系统可实现货物高精度的存取；与货叉等常规存取货物方法相比，取货系统取货时，系统结构位移小、运行更稳定。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种存物及取物方法。

背景技术

传统的运输设备主要包括，无轨穿梭车(AGV)和有轨穿梭车(RGV)，但是无轨穿梭车主要用于物流中较轻货物的运输，暂未有运输超大型物件的无轨穿梭车见诸报端；有轨道穿梭车自重一般在1000kg内，虽然承载可达3000kg以上，但运输的物件尺寸长宽均在2m之内，也不满足超大型物件的存取。

目前还有用于存取货物的子母车系统。纵向运动穿梭板车与横向运动的穿梭母车、垂直方向运动的升降机组成了以穿梭板车为核心的子母车系统，该类系统虽能较灵活的存取货物，但存取货物的长宽均需控制在1.5m内，载重多在2000kg内，无法满足超大型物件的传输。

现有技术的存取设备所能存取的物件多为长宽在2m内、重在3000kg内，无法存取超大型物件。堆垛机、穿梭车(RGV、AGV)、子母车系统的车身多比较小并且车身多为型钢焊接而成，这些决定了其无法运输超大型物件，然而大型物件的存取目前在物流行业内是一种趋势，有较大的应用范围。

因此，如何针对上述现有技术所存在的缺点进行研发改良，实为相关业界所需努力研发的目标，本发明设计人有鉴于此，乃思及创作的意念，遂以多年的经验加以设计，经多方探讨并试作样品试验，及多次修正改良，乃推出本发明。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于上述技术问题，本发明提供了存物及取物方法。

(二)技术方案

本发明提供了一种存物方法，实施所述方法用到了货架和子母车，实施所述方法用到了货架和子母车，所述货架上具有轨道，所述子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；其中，所述母车具有平行x轴方向的直线自由度，所述偏移装置和子车分别具有平行y轴方向的直线自由度；

所述存物方法步骤如下：

上料位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，存储位置坐标为(x₂，y₂，z₂)；

(1)子母车位于上料位置，物品放置在子母车顶升装置上；

(2)母车沿x轴方向运行|x₂-x₁|mm的距离，到位后，母车停止运动；

(3)偏移装置沿y轴方向运行smm的距离，与货架上的轨道对接，到位后，偏移装置停止运动；

(4)顶升装置沿z轴方向顶升(|z₂-z₁|+δ)mm的距离，到位后，顶升装置停止运动；

(5)子车沿y轴方向在偏移装置和货架对接后的轨道上运行，运行距离||y₂-y₁|-s|mm，到位后，子车停止运动；

(6)顶升装置下降，物件被放置到存储位置上；

(7)顶升装置继续归位至最初位置；随后，子车、偏移装置依次归位，完成一次存物的过程。