[发明专利]一种存物及取物方法

权利要求书

1.一种存物方法，其特征在于，实施所述方法用到了货架和子母车，所述货架上具有轨道，所述子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；其中，所述母车具有平行x轴方向的直线自由度，所述偏移装置和子车分别具有平行y轴方向的直线自由度；

所述存物方法步骤如下：

上料位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，存储位置坐标为(x₂，y₂，z₂)；

(1)子母车位于上料位置，物品放置在子母车顶升装置上；

(2)母车沿x轴方向运行|x₂-x₁|mm的距离，到位后，母车停止运动；

(3)偏移装置沿y轴方向运行smm的距离，与货架上的轨道对接，到位后，偏移装置停止运动；

(4)顶升装置沿z轴方向顶升(|z₂-z₁|+δ)mm的距离，到位后，顶升装置停止运动；

(5)子车沿y轴方向在偏移装置和货架对接后的轨道上运行，运行距离||y₂-y₁|-s|mm，到位后，子车停止运动；

(6)顶升装置下降，物件被放置到存储位置上；

(7)顶升装置继续归位至最初位置；随后，子车、偏移装置依次归位，完成一次存物的过程。

2.根据权利要求1所述的存物方法，其特征在于，所述母车包括母车框架，所述偏移装置包括偏移框架，所述母车框架与偏移框架均由箱型梁组成。

3.根据权利要求2所述的存物方法，其特征在于，所述母车框架包括：

一对轨道横梁，沿母车直线自由度所在方向延伸，对称且平行地设于母车框架的两侧，其下方设置有轨道轮；

若干连接纵梁，互相平行地架设在一对轨道横梁之间；

若干加强梁，横向架设在相邻连接纵梁之间。

4.根据权利要求1所述的存物方法，其特征在于，所述母车由母车驱动装置驱动，母车驱动装置包括：

传动轴，纵向架设在一对轨道横梁末端之间，并与该处的轨道轮连接；

减速电机，通过联轴器与传动轴连接，实现动力传递。

5.根据权利要求2所述的存物方法，其特征在于，所述偏移框架包括：

若干横梁，沿横向延伸且互相平行设置，均为截面呈矩形的箱型梁，其空腔内间隔均匀地设置有竖直撑板；

轨道纵梁，垂直横梁设置，沿偏移框架直线自由度方向延伸，其内部具有首尾相接的倾斜撑板，包括：

一对边梁，对称设置，为开口相对的截面呈C型的箱型梁，

中梁，与边梁平行，且设置在边梁之间。

6.根据权利要求2所述的存物方法，其特征在于，所述偏移框架驱动装置包括：

电机，固定安装在母车上；

齿轮，安装在电机上，且由电机驱动；

齿条，与齿轮啮合，且沿中梁延伸方向安装在中梁上。

7.根据权利要求1所述的存物方法，其特征在于，所述顶升装置为液压双缸驱动结构。

8.根据权利要求1所述的存物方法，其特征在于，所述偏移装置的移动距离s₁mm为子母车在y轴方向上距货架的距离。

9.根据权利要求8所述的存物方法，其特征在于，所述轨道平行于y轴方向设置，所述步骤(5)的子车即在该轨道上运行。

10.一种和权利要求1-9任一项所述存物方法实施条件相同的取物方法，其特征在于：实施所述方法用到了货架和子母车，所述货架上具有轨道，所述子母车从下至上依次包括母车、偏移装置、子车及顶升装置；其中，所述母车具有平行x轴方向的直线自由度，所述偏移装置和子车分别具有平行y轴方向的直线自由度；

所述取物方法步骤如下：

初始位置坐标为(X₁，Y₁，Z₁)，取物位置坐标为(X₂，Y₂，Z₂)；

(1)母车沿x轴方向运行|X₂-X₁|mm的距离，到位后，母车停止运动；

(2)偏移装置沿y轴方向运行并与货架上的轨道对接；

(3)子车沿y轴方向在偏移装置和货架对接后的轨道上运行，与偏移装置的运行距离之和为|Y₂-Y₁|mm，到位后，偏移装置和子车均停止运动；

(4)顶升装置沿z轴方向顶升(|Z₂-Z₁|+δ)mm的距离，到位后，顶升装置停止运动，物品装载在顶升装置上；

(5)子车、顶升装置及偏移装置依次归位，完成一次取物的过程。