[发明专利]辅助装置有效
| 申请号： | 201710939327.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107891415B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 太田浩充;粂野俊贵 | 申请（专利权）人： | 株式会社捷太格特 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;A61F2/72 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;苏琳琳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及辅助装置。辅助装置(60)具有：身体佩戴件(62、64、35)；绕辅助对象身体部的关节转动并被佩戴在辅助对象身体部的输出连杆(30)；具有产生辅助转矩的输出轴的促动器(40)；被设置于从输出连杆(30)至促动器(40)的输出轴的任意位置的转矩检测部(24、42、43)；对合成了通过对象者利用自身的力使辅助对象身体部转动而从输出连杆输入的对象者转矩和来自输出轴的辅助转矩的合成转矩进行判定的转矩判定机构；以及基于合成转矩对输出轴的转动角度进行控制的控制装置(52)。 | ||
| 搜索关键词： | 辅助 装置 | ||
【主权项】：
一种辅助装置，其特征在于，包括：身体佩戴件(62、62y、14；12、14)，被佩戴于对象者的辅助对象身体部的周围；输出连杆(30)，以绕上述辅助对象身体部的关节转动的方式被佩戴于上述辅助对象身体部；促动器(40)，具有产生经由上述输出连杆(30)对上述辅助对象身体部的转动进行辅助的辅助转矩的输出轴；转矩检测部(24、42、43)，被设置于从上述输出连杆(30)至上述输出轴的任意位置；转矩运算部(52A)，判定合成转矩，该合成转矩合成了通过对象者利用自身的力使上述辅助对象身体部转动而从上述输出连杆(30)输入的对象者转矩与来自上述输出轴的上述辅助转矩；以及控制装置(52)，基于使用上述转矩运算部(52A)而判定的上述合成转矩对上述输出轴的转动角度进行控制。
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