[发明专利]辅助装置

说明书

本发明涉及辅助装置。辅助装置(60)具有：身体佩戴件(62、64、35)；绕辅助对象身体部的关节转动并被佩戴在辅助对象身体部的输出连杆(30)；具有产生辅助转矩的输出轴的促动器(40)；被设置于从输出连杆(30)至促动器(40)的输出轴的任意位置的转矩检测部(24、42、43)；对合成了通过对象者利用自身的力使辅助对象身体部转动而从输出连杆输入的对象者转矩和来自输出轴的辅助转矩的合成转矩进行判定的转矩判定机构；以及基于合成转矩对输出轴的转动角度进行控制的控制装置(52)。

技术领域

本发明涉及被佩戴于对象者的辅助对象身体部并辅助该辅助对象身体部的动作的辅助装置。

背景技术

例如日本特开2013-173190记载有对象者在利用腰部的屈伸抬起重物时、通常的步行时，对大腿部相对于腰部的动作进行辅助的穿戴式动作辅助装置。穿戴式动作辅助装置具备：佩戴于对象者的腰部的腰部框架、背垫部、腹垫部、对背垫部与腹垫部进行结合的结合部件、被固定于大腿部的大腿固定部、相对于腰部框架对大腿固定部进行驱动的驱动机构。并且穿戴式动作辅助装置具备被粘贴于对象者的皮肤的生物体信号检测传感器、基于从生物体信号检测传感器输出的生物体信号对驱动机构进行控制的控制部。生物体信号检测传感器为了从皮肤检测出肌肉电位信号、神经传递信号等生物体电位信号，具有用于对微弱电位进行检测的电极。而且生物体信号检测传感器在佩戴者的腰部的附近的左右的大腿部的前侧、腰部的附近的左右的大腿部的内侧、左右的臀部、腰部的稍许上方的背部的左右等，通过覆盖电极的周围的粘贴密封被粘贴在佩戴者的皮肤上。

在日本特开2013-173190记载的穿戴式动作辅助装置中，需要多个生物体信号检测传感器，必须在佩戴者的左右的大腿部前侧、左右的大腿部内侧、左右的臀部、左右的背部这样合适的非常多的位置粘贴生物体信号检测传感器。因此，在利用之际的佩戴时，非常地麻烦。而且在粘贴生物体信号检测传感器之前，决定粘贴的位置、以及粘贴的个数(相对于计测处位置的一处位置，粘贴接近的三个传感器等)也花费时间。另外，从来自多个生物体信号检测传感器的各个的微弱的生物体信号除去噪声的处理、基于来自各生物体信号检测传感器的生物体信号，推测进行什么样的动作(是抬起重物还是步行等)并进行辅助的处理，存在成为非常复杂的可能性。

发明内容

本发明提供一种不必将多个传感器粘贴在对象者的皮肤的佩戴容易、能够以更简单的构成以及更简单的控制对辅助对象身体部的动作进行辅助的辅助装置。

本发明的第1实施方式是一种辅助装置，其包括：身体佩戴件，被佩戴于对象者的辅助对象身体部的周围；输出连杆，绕上述辅助对象身体部的关节转动并被佩戴于上述辅助对象身体部；促动器，具有产生经由上述输出连杆对上述辅助对象身体部的转动进行辅助的辅助转矩的输出轴；转矩检测部，被设置于从上述输出连杆至上述输出轴的任意位置；转矩运算部，判定合成了通过对象者利用自身的力使上述辅助对象身体部转动而从上述输出连杆输入的对象者转矩、与来自上述输出轴的上述辅助转矩的合成转矩；以及控制装置，基于使用上述转矩运算部而判定的上述合成转矩对上述输出轴的转动角度进行控制。

根据上述构成，控制装置由对合成了对象者转矩与辅助转矩的合成转矩进行判定的转矩运算部对合成转矩进行判定，基于合成转矩对输出轴的转动角度进行控制。另外，转矩检测部被设置于从输出连杆至输出轴的任一个位置。该情况下，无需将转矩检测部粘贴在对象者的皮肤，因此对辅助装置的佩戴而言，与在对象者的皮肤上粘贴多个传感器的情况比较，佩戴非常容易。而且不需要多个传感器，能够由转矩运算部适当地检测对象者的动作，能够设为更简单的构成。另外，通过对已判定的对象者的动作进行辅助，能够以更简单的控制对辅助对象身体部的动作进行辅助。而且，能够分开取得来自对象者的转矩(对象者转矩)与来自促动器的转矩(辅助转矩)，因此能够基于来自对象者的转矩进行控制，能够使对象者的不协调感(对象者不希望的来自促动器的输出) 减少。