[发明专利]辅助装置

权利要求书

1.一种辅助装置，其特征在于，包括：

身体佩戴件(62、62y、14；12、14)，被佩戴于对象者的辅助对象身体部的周围；

输出连杆(30)，以绕上述辅助对象身体部的关节转动的方式被佩戴于上述辅助对象身体部；

促动器(40)，具有产生经由上述输出连杆(30)对上述辅助对象身体部的转动进行辅助的辅助转矩的输出轴；

转矩检测部(24、42、43)，被设置于从上述输出连杆(30)至上述输出轴的任意位置；上述转矩检测部(24、42、43)具有：输出轴转动角度传感器(42)，对上述输出轴的转动角度亦即输出轴转动角度进行检测；输出连杆转动角度检测传感器(43)，对上述输出连杆的转动角度亦即输出连杆转动角度进行检测；弹性体(24)，在上述输出轴转动角度传感器与上述输出连杆转动角度检测传感器之间沿上述输出轴的轴向；

转矩运算部(52A)，运算合成转矩，该合成转矩合成了通过对象者利用自身的力使上述辅助对象身体部转动而从上述输出连杆(30)输入的对象者转矩与来自上述输出轴和上述弹性体的上述辅助转矩；以及

控制装置(52)，基于使用上述转矩运算部(52A)而判定的上述合成转矩和使用上述输出连杆转动角度传感器(43)而检测出的上述输出连杆转动角度，对上述输出轴转动角度进行控制。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，

上述转矩检测部(24、42、43)具有对上述促动器(40)的驱动电流进行检测的电流传感器和对上述促动器(40)的转速进行检测的转速传感器中的至少一个，

上述转矩运算部(52A)基于使用上述电流传感器而检测出的上述驱动电流和使用上述转速传感器而检测出的上述转速中的至少一个来检测上述辅助转矩，

并基于上述合成转矩和上述辅助转矩求出上述对象者转矩。

3.根据权利要求1、所述的辅助装置，其中，

上述转矩运算部(52A)是上述控制装置(52)的运算部，上述控制装置(52)基于上述输出连杆转动角度、上述输出轴转动角度和上述弹性体的状态对上述合成转矩进行运算。

4.根据权利要求2所述的辅助装置，其中，

上述转矩运算部(52A)是上述控制装置(52)的运算部，上述控制装置(52)基于上述输出连杆转动角度、上述输出轴转动角度和上述弹性体的状态对上述合成转矩进行运算。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的辅助装置，其中，

上述控制装置(52)根据所判定的上述合成转矩求出与上述对象者转矩相关的对象者转矩相关量，

并且求出与所求出的上述对象者转矩相关量对应的上述辅助转矩，

并且基于所求出的上述辅助转矩求出上述输出轴转动角度，

并且以成为所求出的上述输出轴转动角度的方式对上述促动器(40)进行控制。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，其中，

上述控制装置(52)基于相对于上述对象者转矩相关量的规定倍率的转矩求出上述辅助转矩，

上述辅助装置具有使上述规定倍率可变的辅助倍率可变部(47)。

7.根据权利要求2～4、6中任一项所述的辅助装置，其中，

上述弹性体是螺旋弹簧，上述螺旋弹簧的一端与上述输出轴连接，上述螺旋弹簧的另一端与上述输出连杆(30)连接或经由规定部件与上述输出连杆(30)连接。

8.根据权利要求5所述的辅助装置，其中，

上述弹性体是螺旋弹簧，上述螺旋弹簧的一端与上述输出轴连接，上述螺旋弹簧的另一端与上述输出连杆(30)连接或经由规定部件与上述输出连杆(30)连接。

9.根据权利要求7所述的辅助装置，其中，

上述规定部件是将来自上述螺旋弹簧的旋转减速并向上述输出连杆(30)传递的减速机，

上述转矩运算部(52A)对上述输出连杆(30)与上述减速机之间的上述合成转矩或者被蓄积在上述螺旋弹簧的上述合成转矩进行判定。