[发明专利]一种识别泊车车位边界的方法和装置有效
| 申请号： | 201710898270.2 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109581389B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 吴招辉;王伟;金哲锋;齐诚;苏松恺;王焕然 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种识别泊车车位边界的方法。该方法包括：通过超声波传感器多次检测位于车辆侧向的障碍物边缘位置，获得多个障碍物边缘测量点；从多个障碍物边缘测量点中识别出与车辆间距离发生突变的跳变点，并选取从跳变点开始向车位外方向的前3个障碍物边缘测量点，分别作为远端测量点、中间测量点和近端测量点；基于第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形的三边关系，确定泊车车位的边界点。其中，第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形及其三边边长，通过远端测量点、中间测量点、近端测量点及障碍物边角点的位置来确定，而边界点的位置关联于障碍物边角点的位置。此外，本发明还公开了一种识别泊车车位边界的装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 识别 泊车 车位 边界 方法 装置 | ||
【主权项】：
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