[发明专利]一种识别泊车车位边界的方法和装置

说明书

本发明公开了一种识别泊车车位边界的方法。该方法包括：通过超声波传感器多次检测位于车辆侧向的障碍物边缘位置，获得多个障碍物边缘测量点；从多个障碍物边缘测量点中识别出与车辆间距离发生突变的跳变点，并选取从跳变点开始向车位外方向的前3个障碍物边缘测量点，分别作为远端测量点、中间测量点和近端测量点；基于第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形的三边关系，确定泊车车位的边界点。其中，第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形及其三边边长，通过远端测量点、中间测量点、近端测量点及障碍物边角点的位置来确定，而边界点的位置关联于障碍物边角点的位置。此外，本发明还公开了一种识别泊车车位边界的装置。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别是涉及一种识别泊车车位边界的方法和装置。

背景技术

目前，自动泊车技术作为一种智能驾驶技术，已经被广泛地应用到许多车辆中。对于车辆的自动泊车系统来说，其能够实现对可用的泊车车位进行定位、对泊车过程的行驶轨迹进行规划以及在车辆泊车过程中进行跟踪监控等功能。可以理解的是，由于泊车过程行驶轨迹的规划及泊车过程中的车辆监控都是基于定位出的泊车车位来实现的，因此，泊车车位的定位准确性，直接影响了规划出的泊车过程行驶轨迹的准确程度以及泊车过程中车辆监控的准确程度，从而影响自动泊车是否能够成功实现。可见，如何准确定位泊车车位尤为关键。

现有的自动泊车技术可以通过超声波传感器对泊车车位进行定位。在车辆行驶过程中，车辆侧面的超声波传感器能够检测到障碍物与车辆之间的距离。当超声波传感器检测到的距离出现突然增大的跳变点，则该跳变点会被识别成泊车车位的一个边界。之后，当超声波传感器检测到的距离出现突然减小的跳变点，则该跳变点会识别为泊车车位的另一个边界。因此，这两个跳变点之间的位置即被识别为泊车车位。

但在车辆行驶过泊车车位的边界之后，超声波传感器检测到的距离往往并非车辆与障碍物之间的距离，也即，超声波传感器检测到的障碍物位置并非真正的障碍物位置，因此，超声波传感器检测到的跳变点往往不是泊车车位的边界，从而导致无法准确定位出泊车车位。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种识别泊车车位边界的方法和装置，以使得泊车车位边界能够被准确地识别，从而提高泊车车位的识别准确性。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种方法，包括：

与现有技术相比，本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，考虑到超声波传感器通过超声波反射检测障碍物的特性，对于超声波传感器检测障碍物边缘的跳变点来说，在车位外方向上临近跳变点的几个障碍物边缘测量点其实是由于障碍物边角反射超声波而得到的，基于此，在通过超声波传感器检测障碍物边缘的跳变点的基础上，以车位外方向上临近跳变点的3个障碍物边缘测量点作为参考，通过这三个障碍物边缘测量点和障碍物边角点形成多个直角三角形，通过这多个直角三角形的三边关系可以确定出泊车车位的边界点。可见，相对于将跳变点直接作为泊车车位的边界点，本发明实施例通过在跳变点的基础上进一步校正，能够更准确地识别泊车车位边界，从而提高了泊车车位的识别准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种超声波传感针对泊车车位检测障碍物边缘的示例性效果示意图；

图2为一种本发明实施例中一应用场景所涉及的系统框架示意图

图3为本发明实施例中一种识别泊车车位边界的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中一种类型的跳变点的示例性示意图；