[发明专利]一种识别泊车车位边界的方法和装置

权利要求书

1.一种识别泊车车位边界的方法，其特征在于，包括：

通过超声波传感器多次检测位于车辆侧向的障碍物边缘位置，获得多个障碍物边缘测量点；

从所述多个障碍物边缘测量点中识别出与所述车辆间距离发生突变的跳变点，并选取从所述跳变点开始向车位外方向的前3个障碍物边缘测量点，分别作为相对于所述跳变点的远端测量点、中间测量点和近端测量点；其中，所述车位外方向的障碍物边缘测量点相对于所述跳变点距离所述车辆更近；

基于第一直角三角形、第二直角三角形和第三直角三角形的三边关系，确定泊车车位的第一边界点；

其中，所述第一直角三角形的三个顶点为目标参考点、障碍物边角点和远端参考点，所述第二直角三角形的三个顶点为所述目标参考点、所述障碍物边角点和中间参考点，所述第三直角三角形的三个顶点为所述目标参考点、所述障碍物边角点和近端参考点，所述目标参考点与所述障碍物边角点具有相同横坐标，所述远端参考点与所述远端测量点具有相同横坐标，所述中间参考点与所述中间测量点具有相同横坐标，所述近端参考点与所述近端参考点具有相同横坐标，所述目标参考点、所述远端参考点、所述中间参考点和所述近端参考点均位于横坐标轴上，所述第一边界点的位置关联于所述障碍物边角点的位置；

其中，所述第一边界点的位置关联于所述障碍物边角点的位置包括，若所述跳变点表示距离突然增大，所述第一边界点的横坐标为所述目标参考点的横坐标与障碍物边角半径之和，所述第一边界点的纵坐标为所述障碍物边角点的纵坐标与所述障碍物边角半径之差；若所述跳变点表示距离突然减小，所述第一边界点的横坐标为所述目标参考点的横坐标与所述障碍物边角半径之差，所述第一边界点的纵坐标为所述障碍物边角点的纵坐标与所述障碍物边角半径之差；

在所述第一直角三角形中，斜边的边长由所述远端测量点的纵坐标确定，一个直角边的边长为所述障碍物边角点的纵坐标，另一个直角边的边长为第一距离，所述第一距离为所述目标参考点与所述远端参考点之间的距离；

在所述第二直角三角形中，斜边的边长由所述中间测量点的纵坐标确定，一个直角边的边长为所述障碍物边角点的纵坐标，另一个直角边的边长为第二距离，所述第二距离为所述目标参考点与所述中间参考点之间的距离；

在所述第三直角三角形中，斜边的边长由所述近端测量点的纵坐标确定，一个直角边的边长为所述障碍物边角点的纵坐标，另一个直角边的边长为第三距离，所述第三距离为所述目标参考点与所述近端参考点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述第一直角三角形中，斜边的边长为所述远端测量点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和，一个直角边的边长为所述第一边界点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和；

在所述第二直角三角形中，斜边的边长为所述中间测量点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和，一个直角边的边长为所述第一边界点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和；

在所述第三直角三角形中，斜边的边长为所述近端测量点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和，一个直角边的边长为所述第一边界点的纵坐标与所述障碍物边角半径之和。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一边界点的纵坐标为所述障碍物边角点的纵坐标与所述障碍物边角半径之差，所述第一边界点的横坐标由所述目标参考点的横坐标和所述障碍物边角半径确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述跳变点与所述跳变点的前一个障碍物边缘测量点的坐标斜率的绝对值超过斜率阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

以目标测量点表示所述多个障碍物边缘测量点中的任意一个点，所述目标测量点通过当前车辆位置与当前测量距离来确定，所述当前车辆位置表示检测到所述目标测量点时所述车辆处于的位置，所述当前测量距离表示所述超声波传感器检测到所述目标测量点时所测量的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前车辆位置通过车辆相对于初始位置的行驶距离与行驶方向确定，所述初始位置为坐标原点。