[发明专利]车道保持方法和装置有效
| 申请号： | 201710894645.8 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107826109B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 范贤根;杜金枝;徐达学;李彬;李中兵 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;G06K9/00 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车道保持方法及装置，属于安全辅助驾驶技术领域。该车道保持方法包括：通过从图像采集设备中获取车道信息，根据车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，根据第一系数和第一距离信息，以及第二系数和第一弧度信息，计算方向盘转动角度，根据方向盘转动角度调整车辆的行驶方向，以便车辆保持在当前的车道中行驶。由于车载终端或者工控机能够从图像采集设备中获取到第一距离信息和第一弧度信息，并根据第一系数和第二系数计算出方向盘转动角度，并根据该方向盘转动角度控制方向盘转动，令车辆保持行驶在当前的车道中，加快了车辆获得方向盘转动角度的响应速度，提高了车辆自动保持在当前车道内的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 保持 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：/n从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息，所述图像采集设备用于获取所述车辆的当前速度，根据所述当前速度获取预瞄距离内的所述车道信息；/n根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；/n根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；/n根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。/n
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