[发明专利]车道保持方法和装置

权利要求书

1.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息，所述图像采集设备用于获取所述车辆的当前速度，根据所述当前速度获取预瞄距离内的所述车道信息；

根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；

根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；

根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，包括：

所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度；

当所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息；

其中，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，包括：

从所述车道信息中获取所述车道线距离信息；

提取所述车道线距离信息中包含的匹配标志位，所述匹配标志位包含第一标志或第二标志，所述第一标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息满足匹配条件，所述第二标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息不满足匹配条件；

当所述匹配标志位包含所述第一标志时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息；

从所述车道信息中获取所述航向角信息；

根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，包括：

将所述第一系数与所述第一距离的乘积，和所述第二系数与所述第一弧度信息的乘积相加，获得所述方向盘转动角度。

5.一种车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息，所述图像采集设备用于获取所述车辆的当前速度，根据所述当前速度获取预瞄距离内的所述车道信息；

确定模块，用于根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；

计算模块，用于根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；

调整模块，用于根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度；

所述确定模块，用于在所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线。