[发明专利]车道保持方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车道保持方法及装置，属于安全辅助驾驶技术领域。该车道保持方法包括：通过从图像采集设备中获取车道信息，根据车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，根据第一系数和第一距离信息，以及第二系数和第一弧度信息，计算方向盘转动角度，根据方向盘转动角度调整车辆的行驶方向，以便车辆保持在当前的车道中行驶。由于车载终端或者工控机能够从图像采集设备中获取到第一距离信息和第一弧度信息，并根据第一系数和第二系数计算出方向盘转动角度，并根据该方向盘转动角度控制方向盘转动，令车辆保持行驶在当前的车道中，加快了车辆获得方向盘转动角度的响应速度，提高了车辆自动保持在当前车道内的能力。

技术领域

本发明实施例涉及安全辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车道保持方法和装置。

背景技术

随着驾驶技术的发展，如何令车辆平稳地保持在车道内行驶成为了智能车辆领域中一个热门的研究问题，越来越多的研究者在该问题上进行研究。

相关技术中，车辆在行驶过程中，通过摄像头采集车道线的图像，根据车道线的图像确定车道的宽度以及无人车辆是否行驶偏离车道中心线，当无人车辆行驶偏离车道中心线时，车辆发出警报，驾驶员根据警报调整车辆的方向盘，令车辆保持在车道内行驶。

然而，随着无人车辆的出现，车辆无法根据警报信息自动保持在车道内行驶。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道保持方法和装置，可以用于解决相关技术中车辆无法根据警报信息自动保持在车道内行驶的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车道保持方法，所述方法包括：

从图像采集设备中获取车道信息，所述车道信息用于指示车辆在车道中的位置信息；

根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，所述第一距离信息用于指示所述车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离，所述第一弧度信息用于指示所述车辆的行驶方向与车道正前方之间的角度差的弧度值；

根据第一系数和所述第一距离信息，以及第二系数和所述第一弧度信息，计算方向盘转动角度，所述第一系数和所述第二系数是常数；

根据所述方向盘转动角度调整所述车辆的行驶方向，以便所述车辆保持在当前的车道中行驶。

可选地，所述根据所述车道信息确定第一距离信息和第一弧度信息，包括：

所述车道信息中包括车道线距离信息和航向角信息，所述车道线距离信息用于指示车辆的中心线距离车道线的距离，所述航向角信息是所述图像采集设备基于左车道线或右车道线测得的参考角度；

当所述航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息；

其中，所述匹配条件包括所述车道线距离信息对应的车道线和所述航向角信息对应的车道线是相同的车道线。

可选地，所述当航向角信息和所述车道线距离信息满足匹配条件时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息，并根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息，包括：

从所述车道信息中获取所述车道线距离信息；

提取所述车道线距离信息中包含的匹配标志位，所述匹配标志位包含第一标志或第二标志，所述第一标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息满足匹配条件，所述第二标志指示所述车道线距离信息和所述航向角信息不满足匹配条件；

当所述匹配标志位包含所述第一标志时，根据所述车道线距离信息计算所述第一距离信息；

从所述车道信息中获取所述航向角信息；

根据所述航向角信息计算所述第一弧度信息。