[发明专利]通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置有效
| 申请号： | 201710889321.5 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107866796B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 大场雅文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00;B65G15/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;曹鑫 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种通过最佳路径逐个取出多个物品的运输装置。本发明一个实施例的运输装置具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持多个物品中的多个物品来收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其根据多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对组合分别计算指标；以及机器人控制部，其根据指标决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 最佳 路径 逐个 取出 物品 运输 装置 | ||
【主权项】：
一种运输装置，其特征在于，具备：传送带，其运输持续供给的物品；物品检测部，其检测配置在上述传送带上的预定区域内的多个物品的位置姿势；组合计算部，其在机器人的机械手把持上述多个物品中的多个物品并收纳在容器中时，计算机械手把持物品的顺序的组合；指标计算部，其基于上述多个物品的位置姿势，根据机械手要把持的物品间的距离以及旋转量来对上述组合分别计算指标；以及机器人控制部，其根据上述指标决定机器人的机械手要把持的物品的顺序，并按照决定的顺序把持物品并收纳在容器中。
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